本文探讨了OpenCV、COLMAP、DeepVoxels以及NeRF等在计算机视觉和图形学中采用的不同坐标系。OpenCV、COLMAP和DeepVoxels的坐标系中，X轴指向右，Y轴向下，Z轴向前，而OpenGL和NeRF的坐标系则相反，X轴向右，Y轴向上，Z轴向后。位姿矩阵的解释也包括在内，其中前3列对应旋转和平移变换，最后一列用于投影。了解这些坐标系的传统对于跨不同框架的工作至关重要。
OpenCV坐标系朝向
x points right, y points down, z points towards scene
即
[right, down, forwards]
- COLMAP也是采用这个坐标系。见 COLMAP 文档说明。
The local camera coordinate system of an image is defined in a way that the X axis points to the right, the Y axis to the bottom, and the Z axis to the front as seen from the image.
- DeepVoxels 也是用这个传统。
OpenGL坐标系朝向
x points right, y points up, z points backwards scene
即
[right, up, backwards]
——————————NeRF——————————————
- NeRF 原始论文采用的是这个传统。
——————————NeRF——————————————
- 这种坐标系朝向在计算机图形学的一些教材中是 Canonical Coordinate System的朝向。
pose 矩阵含义
最右列的 3 个矩阵元素 (m12, m13, m14) 用于平移变换。 元素 m15 是齐次坐标。 它专门用于投影变换。
3 个元素集，(m0, m1, m2), (m4, m5, m6) 和 (m8, m9, m10) 用于欧几里得和仿射变换，例如旋转或缩放。 请注意，这 3 个集合实际上代表 3 个正交轴；
- (m0, m1, m2) : 与 X 轴有关。
- (m4, m5, m6) : 与 Y 轴有关。
- (m8, m9, m10) : 与 Z 轴有关。
参考
- NeRF , OpenCV, OpenGL，DeepVoxel 和 COLMAP 的坐标系传统信息来自NeRF开源代码的Issue#8。
- OpenGL Transformation
- 图3的Github链接
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