CAN总线学习：原理

    CAN是控制器局域网络（ControllerAreaNetwork，CAN）的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO11898），是国际上应用最广泛的现 场总线之一。在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网 的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。

CAN总线的特点 
（1）多主机方式工作：网络上任意节点可在任意时刻其他节点发送数据，通信方式灵活; 
（2）网络上每个节点都有不同的优先级，可以满足实时性的要求; 
（3）采用非破坏性仲裁总线结构，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级高的优先传送; 
（4）传送方式有点对点、点对多点、点对全局广播三种; 
（5）通信距离可达6km;通信速率可达1MB/s;节点数可达110个; 
（6）采用的是短帧结构，每帧有8个有效字节; 
（7）具有可靠的检错机制，使得数据的出错率极低; 
（8）当发送的信息遭到破坏后，可自动重发; 
（9）节点在严重错误时，会自动切断与总线联系，以免影响总线上其他操作。

CAN总线原理 
      CAN总线以广播的方式从一个节点向另一个节点发送数据，当一个节点发送数据时，该节点的CPU 把将要发送的数据和标识符发送给本节点的CAN芯片，并使其进入准备状态;一旦该CAN芯片收到总 线分配，就变为发送报文状态，该CAN芯片将要发送的数据组成规定的报文格式发出。此时，网络 中其他的节点都处于接收状态，所有节点都要先对其进行接收，通过检测来判断该报文是否是发给自 己的。

       由于CAN总线是面向内容的编址方案，因此容易构建控制系统对其灵活地进行配置，使其可以在不修改软硬