大疆上云api接收飞控参数处理链路分析

概述

飞控参数通过osd的topic进行传递，针对 topic：thing/product/{device_sn}/osd 这个主题，pilot2 会定期向主题中推送消息，dji-simple后端程序接收并处理消息。

dji-simple 中集成了SpringIntegration 框架，解耦了消息的处理。需要关注两个 messageChannel ：ChannelName.INBOUND 和 ChannelName.INBOUND_OSD。INBOUND首先接收飞控数据，接收到了之后会分发给INBOUND_OSD。

整体处理过程

• 首先mqtt-client会订阅该主题并将消息输出到 INBOUND 频道进行处理。
• InboundMessageRouter 路由在INBOUND频道中有消息的时候将开始工作，工作的内容是将 INBOUND 中的消息转发到 INBOUND_OSD 频道进行处理。
• OsdRouter 路由在 INBOUND_OSD 频道中有消息的时候将开始工作。
• OsdRouter 路由的工作有很多，其中包括：
  1：转换二进制消息为java bean
  2：过滤器做业务逻辑处理
  3：进一步转发到其它的多个频道

核心代码

mqtt-client会订阅该主题并将消息输出到 INBOUND 频道：

InboundMessageRouter 路由将消息转发到INBOUND_OSD 频道

OsdRouter 路由解析消息内容：

总结

大疆上云api通过mqtt-client 接收飞控参数，而后通过Spring框架的 Integration 进行分发。

如果需要自定义处理飞控参数，最简单做法可以在 OsdRouter 中开展，如果为了不破坏原有设计，可以新增一个 BizOsdRouter 来监听ChannelName.INBOUND_OSD。