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RSS订阅原创 一起玩XVF3800麦克风阵列（十）
本文记录了在树莓派上部署64位Debian系统并编译XVF3800语音处理模块的过程。作者首先解决了32位系统中Audacity录音功能异常的问题，随后在conda环境中安装依赖项，通过CMake配置Python环境参数，修正了CMakeLists.txt文件中的平台设置错误。成功编译生成libcommand_map.so动态库后，将其集成到host_xvf_control项目中，最终使xvf_host程序在树莓派5（64位）上正常运行。文中提供了完整的编译流程和错误解决方案，并为用户提供了可直接下载的成果
2025-12-23 17:40:01
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原创 一起玩XVF3800麦克风阵列（九）
本文记录了在树莓派上构建XMOS固件的过程。首先需要Python 3.10环境，使用Miniforge3创建xmos虚拟环境。在解压固件源码后，安装依赖并尝试构建调试版本固件，但遇到缺少xcc编译器的问题。解决方案是回退到32位系统，重新刷机并安装必要工具链。最后验证I2C通信正常，固件版本显示为3.2.1。整个过程涉及环境配置、依赖安装、固件构建和硬件调试等多个环节。
2025-12-22 16:28:23
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原创 树莓派下安装中文输入法 + 截图和编辑工具
本文介绍了在树莓派上安装中文输入法和截图编辑工具的方法。首先通过命令安装fcitx输入法和谷歌拼音，然后在Fcitx配置中添加输入法并设置切换快捷键。接着安装grim、slurp和ksnip截图工具以及gedit文本编辑器。最后提供了一个截图脚本示例，该脚本会将截图自动保存到Pictures目录并以时间戳命名，同时调用ksnip进行编辑。脚本需要赋予执行权限后才能使用。
2025-12-22 15:35:12
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原创 一起玩XVF3800麦克风阵列（八）
本文介绍了如何在64位树莓派系统上编译运行XVF3800控制程序。首先通过官方提供的32位ARM架构host程序无法运行，分析了缺少32位兼容库的问题。然后详细说明了从源码编译的步骤：包括设置GitHub SSH密钥、克隆host_xvf_control源码仓库、安装编译依赖项（cmake、libusb等），最后成功完成编译并生成xvf_host等可执行文件。整个过程解决了64位系统下的兼容性问题，为后续XVF3800的参数调整和特性研究奠定了基础。
2025-12-12 14:15:17
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原创 一起玩XVF3800麦克风阵列（七）
本文介绍了在树莓派上部署vocalfusion-rpi-setup项目的关键操作。该项目主要完成：1）禁用内置音频防止冲突；2）启用I2S、I2C和SPI接口；3）安装音频处理、硬件交互等必要软件包。对于INT设备会额外配置设备树覆盖层、ALSA设置和启动脚本；对UA设备则设置USB访问权限。文章详细演示了使用XMOS设备播放IEEE269-2010标准测试音频（48kHz单声道）的方法，包括命令行播放录音操作（aplay/arecord）以及Audacity软件的配置使用，验证了音频系统的正常工作。
2025-12-10 19:41:25
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原创 一起玩XVF3800麦克风阵列（五）
本文介绍了使用XTCTools进行XMOS开发的基本流程。首先复制ExampleXCommonCMake示例工程到本地，通过VSCode打开并安装必要的CmakeTools和TaskRunner插件。然后配置项目进行编译，连接XU316开发板后运行示例程序，成功输出"HelloWorld"。虽然示例程序未实现LED闪烁功能，但验证了DSP端的程序运行能力。文中还提到XVF3800与XU316的关系，以及通过Flashexample.xe进行固件烧录的操作。该教程主要帮助开发者熟悉XMOS
2025-12-09 14:16:39
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原创 一起玩XVF3800麦克风阵列（四）
XVF3800语音处理器采用xcore.ai处理器和麦克风阵列技术，支持USB和I²S音频接口。文档详细介绍了在XK-VOICE-SQ66开发套件上的配置流程，包括XTCTools工具链在Ubuntu 22.04下的安装步骤、环境变量设置、驱动配置等。重点阐述了USB音频模式下的硬件连接方法，以及如何通过xTAG4调试器进行设备识别和固件部署。该处理器集成了飞利浦BeClear语音增强技术，适用于各类语音通信应用开发。
2025-12-08 19:41:32
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原创 一起玩XVF3800麦克风阵列（三）
XVF3800音频处理器硬件设计要点摘要： 音频时钟配置：支持内部PLL生成或外部输入12.288MHz主时钟（MCLK），需与I²S时钟同步；USB模式下推荐内部MCLK。 PDM麦克风接口：4个麦克风需连接至MIC_DATA[0..3]，由3.072MHz的MIC_CLK驱动，麦克风间距可调（测试支持33mm/66mm阵列）。 音频接口模式：支持I²S从模式（双向同步音频）或USB主模式（自适应同步），接口类型由固件配置决定。 控制与启动：提供USB/SPI/I²C控制接口；支持QSPI闪存（≥2MB）
2025-12-08 15:31:29
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原创 一起玩XVF3800麦克风阵列（二）
XVF3800是一款集成先进DSP算法的语音处理芯片，支持4个数字麦克风输入，具备声学回声消除(AEC)、波束成形、噪声抑制等功能。其采用三束波束成形技术，可360°全向拾音，支持0.3-5米工作距离。芯片提供I²S和USB双接口，采样率可选16kHz/48kHz，处理延迟最低58ms。内部集成192ms回声尾长消除能力，支持自动增益控制和双讲检测。电源系统需3.3V/1.8V/0.9V多电压供电，封装含61个功能引脚，包括QSPI、I2C、USB等接口，适用于会议系统等远场语音应用场景。
2025-12-08 14:11:11
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原创 一起玩XVF3800麦克风阵列（一）
XVF3800是一款集成麦克风阵列和音频处理算法的专用语音前端SoC，适用于快速开发语音交互产品。该芯片支持4个PDM麦克风输入，集成波束成形、回声消除(AEC)、噪声抑制等算法，提供USB或I2S音频接口。相比需要自研算法的ARM/DSP方案，XVF3800可显著降低开发难度和周期，特别适合智能音箱等需要远场拾音的产品开发。芯片提供两种工作模式：INT模式通过I2S/I2C/SPI接口连接主控，UA模式则通过USB接口工作。开发人员可通过QSPI Flash加载固件，并支持USB DFU或I2C方式进行固
2025-12-07 21:32:43
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原创 详细分析热阴极与冷阴极射线源（二）
冷阴极X射线管技术采用碳纳米管场发射替代传统热电子发射，通过量子隧穿效应在室温下实现电子发射。这种技术具有启动快、体积小、能耗低等优势，特别适合医疗成像等应用场景。尽管在显示领域因制造难度未能商业化，但其在X射线管中的应用展现了巨大潜力：无需预热、可阵列化设计、毫秒级响应等特点，克服了传统热阴极的局限性。量子隧穿机制使电子在强电场下穿越势垒，碳纳米管的尖端结构极大增强局部电场，实现高效电子发射。该技术为医疗影像设备的小型化和能效提升提供了新方向。
2025-11-17 21:53:20
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原创 详细分析热阴极与冷阴极射线源（一）
本文概述了X射线的发现历程及热阴极X射线管的工作原理。德国物理学家伦琴于1895年发现X射线，1913年Coolidge发明的热阴极X射线管成为现代技术基础。X射线管通过电子撞击阳极靶产生X射线，99%能量转化为热，1%形成X射线，主要包含轫致辐射（连续谱）和特征辐射（特定能量谱）。特征辐射由钨原子内层电子跃迁产生，具有元素特异性。阴极通过热电子发射产生自由电子，其数量取决于加热水平和金属功函数。
2025-11-10 15:14:48
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原创 背散射成像仪技术
X射线背散射成像技术通过检测物体表面反射的X射线生成图像，与传统的透射成像形成互补。该技术基于康普顿散射原理，特别适用于检测低密度有机物（如爆炸物、毒品等），具有无需穿透物体、辐射剂量低、便携性强等优势。在安检领域，背散射成像能有效识别隐藏在物体表面的危险物品，结合透射成像可提供更全面的检测方案。其成像特点使其成为表面检查和非侵入性检测的理想选择。
2025-09-23 14:36:58
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原创 X射线球管的阳极足跟效应（Anode Heel Effect）简介
X射线球管阳极足跟效应是X射线成像中辐射强度不均匀现象。该效应源于倾斜阳极靶面设计，导致阴极侧X射线强度(可达中心120%)显著高于阳极侧(约75%)，差异达45%。其核心机制是阳极侧X射线需穿过更厚靶材而被更多吸收。该现象与线聚焦原理相关，该原理通过倾斜靶面平衡小焦点(提高分辨率)和大功率(避免靶面熔化)的矛盾。足跟效应直接影响成像质量，导致探测器曝光不均匀，是X射线管设计需考虑的关键因素。
2025-09-02 11:38:07
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原创 X射线相位衬度成像技术
利用晶体对入射光的角度选择性， 探测样品引起的折射角, 晶体具有非常窄的接收角， 只有当入射光沿着接收角的方向入射时， 晶体才会反射入射光， 当入射光沿着其他方向入射时， 晶体拒绝反射入射光, 成像过程为：同步辐射白光经过单色器晶体单色， 形成单色准直光束照射在样品上， 样品中密度不同或者结构不同的区域会以不同的折射角折射射线， 分析晶体通过旋转调节接收角度， 可以任意选择某一折射角度出射的折射光， 获得样品的折射衬度像，从而分析被测物体的图像，技术难点在于。特别指出了气管的折射和肺部的散射。
2025-01-17 10:39:51
1916
原创 （九）、CT的运动控制
越大，这就特别考验随着转子高速旋转的重要零部件的耐受力，特别是球管，这是因为球管旋转阳极的轴承方向和离心力方向垂直，机架转速越大，球管轴承的承受的负荷就越大，这也就是为什么越高端的CT，其球管越容易损坏，尤其是机械滚珠轴承球管,在应用于医疗环境之前，所有组件都需要进行 4 倍机械过载测试。气垫轴承是一种成本很高的技术，需配备单独空气压缩机，使用高压空气将转子托举起来，使定子和转子之间有5微米的空隙，这使得摩擦力大大减小，从而支持超高转速。位置精度，在所有方向上，XYZ轴在高转速下，机架没有明显震动。
2024-10-17 17:34:45
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原创 （八）、CT成像探测器
进一步的发展，从探测器的排列，多排/多层（MR/MS）探测器的目标是提高单层和双层CT扫描仪的体积覆盖速度性能。晶体的光击中PM管的光电阴极，然后释放电子。固有的光谱灵敏度，光谱信息是通过特殊的采集技术获得的，该技术允许采集同一物体的多个X射线能谱能够后期生产更多有用的信息（得益于光子计数器中的不同能量仓，不同KeV能级下生成的图像也不同）。：西门子是全球最大的碲化镉上游企业Acrorad的大股东，二者通过合作，西门子成为了第一个商用的光子计数CT的企业，另外万睿视每年也卖出上千块的光子计数探测器。
2024-10-17 17:25:49
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原创 （七）、CT准直器
另一种是探测器侧准直器，又叫后准直器，它的狭缝分别对准每一个探测器，使探测器只接收垂直人射探测器的射线，尽量减少来自成像平面之外方向的散射线的干扰。为了在剂量不增加的前提下，有效的利用 X 线，探测器孔径宽度要略大于后准直器宽度。有些 CT 设备没有安装后准直器，利用探测器自身的厚度作为后准直器，这种应用在多层螺旋CT中最常见。是在成像过程中由于射线束的有限大小而引起的现象，导致图像中物体的边缘出现模糊或不清晰。即设计X射线光源的时候，设计一个小的光斑是对成像是有好处的，可以增强边缘的分辨率。
2024-10-11 11:20:58
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原创 （六）、CT中的滤光片
成型过滤器通常由低原子序数和高密度的材料制成，如聚四氟乙烯（Teflon），以减小对束流硬化的影响（由于技术壁垒没有那么高，自家都有个各自不同的方案）。其中h为普朗克常量，v为频率，可以推导出光子的能量仅与光子的频率相关，并不是光子的数量越多，就能累计到的能量越大；频率越高的光子携带的能量越大，而波长越大，频率越低携带的能量就越弱，而滤除掉这些低能量的光子就能提供平均能力大的光子,使其变得“硬”。因此，身体扫描时使用滤光片以减小辐射束在辐射束的边缘的强度，对应于患者解剖学中较薄的区域。
2024-10-11 11:05:39
1014
原创 （五）、CT球管
在大面积上制造理想的碳纳米管需要一种复杂的微波等离子体制造工艺，这是昂贵且难以扩展的，因为CNT发射器的尺寸变大以实现更高的电流。丝越热，获得的电子越多，产生的X射线就越多。采用冷电子源材料的出现改变了这一现状，碳纳米管（CNT）电子发射器突破了传统X射线技术的限制，提供了一个稳定一致、寿命长、性能优越的CNT X射线管，同时制造成本低廉且易于扩展到多产品制造。传统的固定阳极的CT管，靶点会集中在钨靶的一个点上面，这个点的热量较为集中，输出功率较低，故旋转阳极CT管出现了，如图所示为一个旋转阳极CT管。
2024-10-10 09:26:28
4418
原创 （四）、CT高压发生器
高压发生器工作流程：根据扫描部位，主机确定扫描条件，即管电压(kV)、管电流(mA)、时间(s)，高压发生器收到主机指令后启动旋转阳极，激励灯丝电流，高压快速达到预设值并开始曝光，以产生精确的管电压和管电流，并产生所需X射线。Imaging、Analogic、CPI等均有高性能CT高压发生器，其产品具有功率大(高达100kW)、高压线性稳定度高(0.5%)、灯丝电流稳定度高(2%)等优点。高压直流电源，施加在球管的阴极和阳极之间，用于产生电场，即管电压(kV)，为自由电子加速；以实现更大可承受机架转速。
2024-10-10 09:20:05
1895
原创 （三）、CT中的滑环
一般CT的滑环刷子是由金属刷和复合刷构成的，导电线刷使用导电线作为滑动接触。其中两个刷子一起使用可以增加通信效率和电流的承载能力，其中CT的数据传输是巨大的，高达几十Gbps，可见滑环对于通信技术的要求非常高。然后，滑环为高电压变压器提供电力，随后将高电压传输到X射线管。滑环是由圆形导电环和刷子组成的电机械装置，通过旋转接口传递电能（供电和信号）。其中有基于盘式和基于圆柱设计的滑环（也有说法是水平滑环和垂直滑环）。在高电压滑环系统中，交流电源将电力传递给高电压发生器，随后高电压发生器将高电压传递到滑环。
2024-10-09 09:48:06
2745
原创 （二）、CT系统硬件构成
X射线穿过被测物料时发生衰减，其中有两个探测器，一个是参考探测器记录和测量来自X射线管的辐射强度，另一个记录穿过物体后衰减的X射线。图像后处理，包含后期对图像进行窗口控制（对图像进行对比度和大小的调整等，便于识别图像）。数据进行预处理，其中预处理包含数据的校正（包含定位坏的探测器等）和重新格式化。投射的X射线和参考射线都被转换为电流信号，并由特殊的对数放大器进行放大。如图所示进一步对整个系统进行了简单的描述，分成了三个大的系统。X射线管和探测器环绕被测物体，准直器进行高度准直X射线。
2024-10-09 09:41:42
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原创 （一）、计算机断层扫描（CT）基本原理
第五代CT是电子束CT，球管和探测器都是静止的，130KV的电子束经聚焦线圈聚焦后，又经磁场偏转线圈偏转轰击四个钨靶环的其中一个（靶环体积较大不用担心散热问题），当电子束击中靶环的时候会产生X射线，探测器成两排216°弧形，靶环的每个点经探测器接收都能形成2幅图像，4个点的轰击共有8幅图像。X射线是一个定性而非定量的过程，X射线成像是一种定性的过程，因为它主要提供有关组织的形状和相对密度的信息，而不提供详细的定量数据，CT能够提供更高分辨率的图像，可以清晰地显示不同组织的密度差异。时间缩短到20~90秒。
2024-09-20 09:25:17
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原创 使用Ubuntu耳机输出正弦波信号
最近有一个项目想使用喇叭发出一个标准的正弦波测试信号，故记录下操作过程。执行如下python代码可以实现播放5秒的1Khz正弦波。如图所示标准的1KHz输出信号。
2024-09-14 15:55:54
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原创 基于OPENMV实现一个单目测速测试
2、次算法仅在开始抓取的时候获取了背景图像，因此建议加入动态背景更新的功能。1、此算法没有加入滤波算法，请自行添加卡尔曼滤波等算法。如图所示可以清楚的抓取到目标的边框可以计算出像素位移。
2024-07-29 14:51:34
695
原创 在Ubuntu下将pulseaudio换成pipewire
PulseAudio 是一个成熟且广泛使用的音频服务器，适合一般桌面音频需求，但在性能和延迟上有一定限制。PipeWire 是一个更现代的解决方案，旨在统一音频和视频处理，提供高性能和低延迟的多媒体处理能力，逐渐成为 Linux 生态系统中的主流选择。这里我们要处理一个实时的音频，故我们要选择PipeWire作为我们的音频框架。更新Pipewire启用 pipewire-media-session服务。这里我选择重启后看到已经替换成pipewire了。安装蓝牙依赖否则会导致蓝牙无法使用的情况。
2024-06-24 10:20:13
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原创 （三）、PTP时间精确协议如何工作的【Part1】
根据PI控制器的原理，它会根据当前偏差（P部分）和偏差的积累（I部分），生成一个调整量，该调整量会被应用于本地时钟，以逐步将其调整为与主时钟同步。时间跳跃（time jump）是指在网络中的时钟同步过程中，系统时钟（本地时钟）经历了突然的、较大的变化，以便与主时钟同步。频率同步（Frequency synchronization），是指信号之间的频率或相位上保持某种严格的特定关系，信号在其相对应的有效瞬间以同一速率出现，以维持通信网络中所有的设备以相同的速率运行，即信号之间保持恒定相位差。
2024-04-10 21:46:46
2131
原创 (二)、PTP精确时间协议概述
如图所示为TI的DP83630支持1588 V2时钟的PHY芯片，通常我们常见的型号为DP83640，但这个PHY的速率为100MHz，通过查阅资料我们也知道Nvidia的Xavier NX上面的是Marvell的88E1512P或Realtek的RTL8211，这两颗PHY都是支持千兆的。由于需要计算精确的时间延时，一般在MAC层或者PHY层进行处理，所以简单来说，精度越高的要求下我们的网卡就需要支持硬件的PTP支持才可以实现。还有其他电信的网络，例如手机通过不同基站的时候切换的同步等等。
2024-04-08 18:33:32
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原创 “人性化设计”技术概要
这里又不得不啰嗦下这些年接触到的硬件，从体来说边缘计算产品从Jetson TK1到TX1、TX2、Xavier、Orin以及即将发布的 Thor上面，联想到现在Open AI的崛起等等，无论是技术还是体量上国产的瑞芯微和地平线都无法与之匹敌，最近Nvidia对中国限制了先进显卡的售卖，实际上代表了AI算力已经作为一种国家层面的战略问题，不亚于人三次工业革命，即蒸汽时代、电气时代、信息时代；今年的技术愿景正值技术广泛创新之际，为领导者创造了大量机遇 从提高生产力的新方法到开展业务和应对重大挑战的全新方式。
2024-04-05 11:36:25
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原创 （一）、机器人时间同步方案分析
3D激光的数据为10Hz，摄像头数据能够达到30Hz，当时间未同步下的，3D激光的权重大于摄像头的权重时，0.1s * 2.78m/s = 0.278m的盲区，速度越高盲区越大对于导航决策越危险。而在激光雷达与相机图片的融合过程中，也会由于数据采集的不同步造成的一定测量偏差，这个偏差会随着车辆的运动速度增加而被放大。在车辆高速行驶时，即使是微小的时间偏差会对最终的激光点云和图像的时空对准造成影响，进而对融合定位、融合感知等的结果造成很大的偏差，从而影响自动驾驶的安全运行。目前的自动驾驶系统包括。
2024-03-16 11:27:36
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原创 (五)、改进方法直接使用CubeIDE生成关联STM32与Micro-ROS代码
前面一些操作基本是之前的老版本的时候进行的操作，比较繁琐，过程也比较多，这里我们尝试使用只用CubeIDE来生成编译代码，避免操作上的繁琐和出错。PS，莫非是需要启动Agent代理后再启动单片机握手？如果失败怎么办，这个后续研究下。必须在路径前面添加 ../ 才可以不然报错！其中一注意红色部分是自己的绝对路径！前提是已安装docker，前面章节有介绍如何安装。添加bool和串口的头文件。
2024-03-14 18:44:57
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原创 （三）、STM32代码中加入Micro-ROS支持
编辑Makefile文件，在如图位置添加如下配置代码（配置文件告诉编译器在哪里找到 micro-ROS 的头文件，还自定义了一个DMA的传输文件）这里我们可以通过Jlash（这个是Jlink）或者ST-Link Utility（这个需要使用ST-link），可以根据自己的需求进行下载。文件从DOS或Windows格式转换为Unix格式（视情况而定，为了保险起见，可以转换一下）继续编译没有报错了，看到生成了hex和bin文件了，我们可以烧录到我们的单片机中了。安装之前需要安装docker。
2024-03-12 14:49:43
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原创 （二）、使用STM32创建Micro-ROS工程
从一些个人工作的时长和精力观察看，现在的软件也大多数朝着配置简单，图形化的发展方向去了，生态的搭建促进了软件编程的便捷，也借此机会学习下RTOS和ROS2的开发。的操作系统，可能是经过优化的软实时操作系统，甚至说马斯克的火箭上面也是基于Linux开发的；由于在Windows下长期开发STM32，但又需要在Ubuntu下面学习ROS2的开发，两个系统交叉开发带来了不变性，好在ST的CubeIDE提供了Linux下的开发界面，这就极大的提高了我们开发的便利性。安装完成后，可以参考如下Git配置进行开发。
2024-03-11 16:54:05
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原创 （一）、为什么要学习FreeRTOS和单片机的选型？
我们之前在ROS1的时候使用的是rosserials通过串口与ROS主机通信，但是目前ROS2的到来变成了分布式的方式，使用的DDS通信解决了很多ROS1的缺点。的单片机如果开发软件的附加成本是非常昂贵的，必须采购第三方软件进行适配开发，目前ST的单片机没有尝试过开发，但NXP的开发环境目前相对来说会比较友好一点。：AUTOSAR引入了一种称为ARXML（AUTOSAR XML）的XML格式文件，用于描述汽车电子系统的配置信息、软件组件、通信接口等，以支持系统的配置管理和自动化工具的开发。
2024-03-04 14:55:35
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原创 （六）、QCA9531添加EC20 4G上网支持编译测试
由于刚才测试的时候是手动加载的 拨号工具，这里我们需要将以下命令加入到开机启动里面。到这里说明我们编译的驱动一切正常，接下来可以去LuCI里面配置4G和启动了。待执行完成，等待一小会会（实测需要的一会才可以ping通外网）重启路由器，待整个系统起来后，就能打开浏览器通过4G上网了。到这个文件夹下，解压后的文件夹名称如图所示为。如图所示，拨号成功，且能够获取到DNS，末尾可见。完成编译后，按照之前章节介绍的烧录进去。有一个思考的地方待后面再研究，就是这个。6、进入路由配置界面，选择。提交后，在新的接口中在。
2024-01-04 14:21:15
2364
空空如也
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