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【GAMES201学习笔记】Lecture 2 拉格朗日视角(1) GAMES201学习笔记第一章——拉格朗日视角1 阅读详情

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Lecture 2 离散状态方程、数值积分与稳定性 下面分析前向欧拉积分和RK4积分方法的特征值随着步长h的变化（对于本单摆系统），可以看出在所有正的步长范围内，前向欧拉法的特征值都是在单位圆外的，因此对于undamped系统来说是不稳定的，而在很大范围内，RK4法的特征值都是在1，刚好在单位圆上，这表明，通过RK4积分出来的系统更符合实际的情况。更高阶的控制近似也不意味着更好，如在输入受限下，一个双积分器系统的时间最短问题（经典bangbang控制问题），它的最优控制率不是光滑的，这个时候取更高阶的也没有意义，零阶保持器反而能更好的完成任务。 阅读详情

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