ROS中仿真遇到的一些问题

Issue 1：需要从Github拷贝代码或库包。fatal: 无法读取远程仓库。请确认您有正确的访问权限并且仓库存在。

一般会拷贝一些现成的ROS包，例如无人机仿真时使用RotorS 是ETH（苏黎世联邦理工大学）研究团队开发的一个ROS包，GITHUB地址。

cd ~/UAV_rotors/src
 git clone git@github.com:ethz-asl/rotors_simulator.git
 git clone git@github.com:ethz-asl/mav_comm.git
 git clone git@github.com:ethz-asl/glog_catkin.git
 git clone git@github.com:catkin/catkin_simple.git

Solution for issue1：这里git需要提前登录github账号并绑定自己电脑ssh，否则不能正常git，绑定方法参考这个。

tip：git config --global user.name "yourname"，双引号也要添上。

如果没搞对的话，在git clone的时候，会一直让你输入github对应账户的账户密码，我实在不知道是什么，后来发现是“绑定自己电脑ssh”这一步没操作对。

tip：登陆账号后Github的Settings。把cat ~/.ssh/id_rsa.pub这段代码输入到终端会输出一段ssh-rsa开头的密钥，应该就是SSH key，输入到key窗口就行。

Issue 2：Gazebo报错，显示无法唤醒Gazebo，但是是可以打开Gazebo软件界面的，只是无法实现代码运行，连模型都无法加载出来。

[FATAL] [1716105453.648043988]: Could not wake up Gazebo.
[firefly/hovering_example-6] process has died [pid 227023, exit code 255, cmd /home/lyh/UAV_rotors/devel/lib/rotors_gazebo/hovering_example __name:=hovering_example __log:=/home/lyh/.ros/log/6c15aae0-15b5-11ef-a9e5-9f1c6ff6286b/firefly-hovering_example-6.log].
log file: /home/lyh/.ros/log/6c15aae0-15b5-11ef-a9e5-9f1c6ff6286b/firefly-hovering_example-6*.log

Solution for issue 2：（可能是由于有gazebo进程没有终止，所以无法打开）

依次执行：

killall gzserver
killall gzclient

个人推荐linux系统下录屏软件：SimpleScreenRecorder，在Ubuntu Software就可以搜索到。

个人推荐的无人机仿真教程系列文章：【rotors】多旋翼无人机仿真（一）——搭建rotors仿真环境-优快云博客