三维坐标的旋转矩阵转换测试Demo（ROS1 RVIZ）

已知空间上的某一个点P在坐标系1下的位置为 P1（1,2,3），需要求出P在三维空间坐标系0之间的相对关系，其中坐标系1是相对于坐标系0绕着x轴旋转60度后转化。示意如下图

程序设计

• 定义P点在坐标系1下的位置

array = np.array([1,2,3])
# [1 2 3]

• 定义坐标系1和坐标系0之间的旋转矩阵

PI = 3.14
angle = 60/360*PI

transforat_array = np.array([[1,0,