[questions] 11.1 ~ 11.8

本文探讨了快速编程时如何平衡代码质量、编程时间和程序性能的问题,并讨论了解耦模块的方法及面向对象编程中成员变量的使用建议。

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[Hui, CC/5] Sometimes we need program fastly. Then, how to make a balance between quality of code, programming time and performance of program?
[Hui, CC/5] Keep coupling loose is a good idea. But how to achieve it? It's quite natural for me to write a bad coupled module.
[Hui, CC/10] Any suggestion of member variable in the OOP. "public", "protected" and "private" make me mad!
[Hui, CC/*] PS. I've read all the book <Code Complete II>. It's justc a collection of tips. As a new asker, I feel hard to ask more questions...

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
“Question *questions”是一个指针数组的声明方式,其中“Question”是一个自定义的数据类型(结构体或类),而“*questions”则表示一个指向该类型的指针数组。这意味着你可以使用这个指针数组来存储多个“Question”类型的对象。 具体来说,这种声明方式通常用于需要动态分配内存或处理不定数量对象的情况。通过指针数组,你可以方便地管理和操作多个“Question”对象,例如在内存中分配、释放、访问和修改。 以下是一个简单的示例,展示了如何使用指针数组来存储和管理多个“Question”对象: ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> // 定义Question结构体 typedef struct { char *text; int id; } Question; // 函数声明 Question* createQuestions(int count); void printQuestions(Question *questions, int count); void freeQuestions(Question *questions, int count); int main() { int count = 3; Question *questions = createQuestions(count); printQuestions(questions, count); freeQuestions(questions, count); return 0; } // 创建Question对象 Question* createQuestions(int count) { Question *questions = (Question*)malloc(count * sizeof(Question)); if (questions == NULL) { printf("Memory allocation failed\n"); exit(1); } for (int i = 0; i < count; i++) { questions[i].id = i + 1; questions[i].text = (char*)malloc(100 * sizeof(char)); if (questions[i].text == NULL) { printf("Memory allocation failed\n"); exit(1); } sprintf(questions[i].text, "Question %d", i + 1); } return questions; } // 打印Question对象 void printQuestions(Question *questions, int count) { for (int i = 0; i < count; i++) { printf("ID: %d, Text: %s\n", questions[i].id, questions[i].text); } } // 释放Question对象占用的内存 void freeQuestions(Question *questions, int count) { for (int i = 0; i < count; i++) { free(questions[i].text); } free(questions); } ``` 在这个示例中,我们定义了一个“Question”结构体,并创建了一个指针数组来存储多个“Question”对象。我们还实现了创建、打印和释放“Question”对象的函数。
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