【任务分配】基于matlab合同网协议（CNP算法）多无人机具有时间窗口和优先级约束任务分配及跟踪问题【含Matlab源码 2641期】-优快云博客

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⛄一、合同网协议简介

合同网协议（CNP算法），用于具有时间窗口和优先级约束的网络上多智能体多任务分配问题。

⛄二、部分源代码

close all
clc
clear

num_of_UAVs = 4; % Num of UAVs

time = 1300;

sample_arena = Arena; % Arena , If you want to change the position of static
% Obstacals, see the Arena.m file

tic

for i = 1:1:num_of_UAVs
% Initialising the Aircrafts
UAVs(i) = AirCraft(i);

end

sample_mission_planner = mission_planner(UAVs, sample_arena );
% Initialising the mission planner
N = time/sample_arena.dt;
%% Loop run

for i = 1:1:N

for k = 1:1:numel(UAVs)
    
    sample_mission_planner.plan_mission(k);
    % Plan mission i,e get the new command for the k-th UAV
end

for k = 1:1:numel(UAVs)
    UAVs(k).move(sample_arena);
    % move the K-th UAV
end

end

toc

%% Figure plots
figure (1);
hold on

for l = 1:1:num_of_UAVs
X = [UAVs(l).vehical_log.x];
Y = [UAVs(l).vehical_log.y];
Z = [UAVs(l).vehical_log.h];
if l == 1
plot3(X , Y , Z,‘y’)
elseif l == 2
plot3(X , Y , Z , ‘g’)
elseif l == 3
plot3(X , Y , Z , ‘k’)

end

end

⛄三、运行结果

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⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]柳寅,马良.分布式卫星系统递归式任务分配机制研究[J].计算机应用研究. 2013,30(09)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习方面
卷积神经网络（CNN）、LSTM、支持向量机（SVM）、最小二乘支持向量机（LSSVM）、极限学习机（ELM）、核极限学习机（KELM）、BP、RBF、宽度学习、DBN、RF、RBF、DELM、XGBOOST、TCN实现风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

3 图像处理方面
图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

4 路径规划方面
旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、车辆协同无人机路径规划、天线线性阵列分布优化、车间布局优化

5 无人机应用方面
无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配

6 无线传感器定位及布局方面
传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化

7 信号处理方面
信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化

8 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置

9 元胞自动机方面
交通流人群疏散病毒扩散晶体生长

10 雷达方面
卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合