【任务分配】基于matlab合同网协议（CNP算法）多无人机具有时间窗口和优先级约束任务分配及跟踪问题【含Matlab源码 2641期】

💥💥💥💥💞💞💞💞💞💞欢迎来到玄武科研社博客之家💞💞💞💞💞💞💥💥💥💥

✅博主简介：985研究生，热爱科研的Matlab仿真开发者，完整代码 论文复现 程序定制 期刊写作 科研合作 扫描文章底部QQ二维码。
🍎个人主页：玄武科研社
🏆代码获取方式：扫描文章底部QQ二维码

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。
更多Matlab路径规划仿真内容点击👇
①Matlab路径规划（玄武科研社版）

⛳️关注微信公众号Matlab王者助手或Matlab海神之光，更多资源等你来！！

⛄一、合同网协议简介

合同网协议（CNP算法），用于具有时间窗口和优先级约束的网络上多智能体多任务分配问题。

⛄二、部分源代码

close all
clc
clear

num_of_UAVs = 4; % Num of UAVs

time = 1300;

sample_arena = Arena; % Arena , If you want to change the position of static
% Obstacals, see the Arena.m file

tic

for i = 1:1:num_of_UAVs
% Initialising the Aircra