【路径规划】机器人路径规划仿真的 Matlab 代码（Matlab实现）-优快云博客

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

💥1 概述

一、背景与目的：随着机器人技术的不断发展，高效的路径规划对于机器人在各种环境中的自主导航至关重要。机器人路径规划仿真的 Matlab 代码旨在通过模拟机器人在不同场景下的运动，找到从起始位置到目标位置的最优或较优路径，同时考虑各种约束条件，如障碍物、地形限制等。

二、工作流程：1. 初始化环境：设置机器人的起始位置、目标位置和环境中的障碍物。 2. 选择路径规划算法：根据具体需求选择合适的算法。 3. 执行路径规划：运行算法，计算机器人从起始位置到目标位置的路径。 4. 可视化结果：在可视化界面上展示机器人的路径和运动过程。 5. 分析与优化：根据结果进行分析，调整参数或算法以优化路径规划效果。

三、应用领域：1. 工业自动化：帮助工业机器人在工厂环境中高效地完成物料搬运、装配等任务。 2. 服务机器人：为服务机器人在室内环境中的导航提供支持，如清洁机器人、配送机器人等。 3. 无人驾驶：在无人驾驶车辆的路径规划中进行模拟和测试。 4. 科研与教育：作为研究机器人路径规划算法的工具，以及在教学中帮助学生理解路径规划的原理和方法。总之，机器人路径规划仿真的 Matlab 代码为机器人的自主导航提供了重要的研究和开发手段，有助于提高机器人的智能化水平和工作效率。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

%%
clear;
clc;
figure(2);
clf('reset');
%xlabel ('X'); ylabel ('Y')

figure(1);
clf('reset');

K = 4;
bias=0.25;
R = 0.2;

init = [-15, -15];
goal = [15,-15];
[N circles E V ] = A_mapa00(init,goal, 2);


%% ---------------- START -------------
%%
paths = [];
bolhas = [];
tempos = [];
      
ConjObstaculos{2}= N; %Vertices;

vet_pai = []; %local no fila_pontos repectivo ao pai
fila_pontos{1} = init; %primeiro ponto na fila
contador_resultados =1; %nero de bolhas analisadas
raio = [eucl_dist(init, nearest_point(ConjObstaculos, circles, init))]; %armazenamento do raio de cada bolha

circle2(init,raio(1));

resultado_encontrado = 0; %sinal bin锟絩io definindo se o caminho foi encontrado
tic;
while resultado_encontrado==0  

    if (rand <= bias)
        rx = goal(1);
        ry = goal(2);
    else
        [rx,ry] = xrand(ConjObstaculos);
    end
      
    % obtem o ponto mais primo de r
    dists = [1];
    for ii=1:length(fila_pontos) % Analisando os pontos da espuma
        dists(ii) = eucl_dist(fila_pontos{ii},[rx,ry]);
    end
    [valor posicao] = min(dists);
    
    bm = fila_pontos{posicao};
    
    
    p_x = bm(1)+ raio(posicao)* ((rx-bm(1))/ sqrt( (rx-bm(1))^2 + (ry-bm(2))^2 ));
    p_y = bm(2)+ raio(posicao)* ((ry-bm(2))/ sqrt( (rx-bm(1))^2 + (ry-bm(2))^2 ));
    
    
    contIntersecao = 0;
    for cntIntersec=length(fila_pontos):-1:1
       if ~(fila_pontos{cntIntersec} == bm)
          if eucl_dist(fila_pontos{cntIntersec}, [p_x p_y]) < raio(cntIntersec)
            contIntersecao = contIntersecao+1;
          end
       end
    end