Rhyme/Spring 1.2.1. Configuration metadata学习笔记

本文介绍了Spring框架中IOC容器的基本配置方法,包括传统的XML配置、基于注解的配置及基于Java的配置方式。同时深入探讨了如何使用这些配置方式定义bean、装配对象以及管理应用程序中的依赖关系。

1.2.1. Configuration metadata学习笔记

这里写图片描述

As the preceding diagram shows, the Spring IoC container consumes a form of configuration metadata; this configuration metadata represents how you as an application developer tell the Spring container to instantiate, configure, and assemble the objects in your application.

正如上图所示,spring IOC容器使用某种形式的元数据配置。这些元数据配置代表了你作为一个应用程序的开发者去告诉spring 容器 如何去实例化、配置、装配你应用程序中的对象。

Configuration metadata is traditionally supplied in a simple and intuitive XML format, which is what most of this chapter uses to convey key concepts and features of the Spring IoC container.

元数据配置传统上通过简单直观的xml的形式提供,本章也是采用这种形式来讲解spring ioc 的关键概念和特点。

注意! XML-based metadata is not the only allowed form of configuration metadata. The Spring IoC container itself is totally decoupled from the format in which this configuration metadata is actually written. These days many developers choose Java-based configuration for their Spring applications.

注意,基于xml的元数据配置并不是唯一的一种方式来配置元数据,spring ioc 容器自身解耦与配置元数据的格式。在最近的这些日子里,有许多开发者选择基于java的配置方式。此外还有基于注解的方式。

For information about using other forms of metadata with the Spring container, see:
基于注解和基于java的配置方式如下

Annotation-based configuration: Spring 2.5 introduced support for annotation-based configuration metadata.

基于注解的配置方式:开始于spring2.5

Java-based configuration: Starting with Spring 3.0, many features provided by the Spring JavaConfig project became part of the core Spring Framework. Thus you can define beans external to your application classes by using Java rather than XML files. To use these new features, see the @Configuration, @Bean, @Import and @DependsOn annotations.

基于java的配置方式:自从spring 3.0开始,spring javaConfig项目提供的许多功能称为spring 框架的核心功能。因此你可以使用java的方式在你的应用中定义外部的bean而不是xml文件。使用这些功能,请看@Configuration, @Bean, @Import and @DependsOn 注解

Spring configuration consists of at least one and typically more than one bean definition that the container must manage. XML-based configuration metadata shows these beans configured as elements inside a top-level element. Java configuration typically uses @Bean annotated methods within a @Configuration class.

spring 配置文件包含了多个至少一个必须被spring容器管理bean的定义。xml的方式是通过<beans><bean>标签来定义。java的方式是使用@Configuration@Bean注解

These bean definitions correspond to the actual objects that make up your application. Typically you define service layer objects, data access objects (DAOs), presentation objects such as Struts Action instances, infrastructure objects such as Hibernate SessionFactories, JMS Queues, and so forth. Typically one does not configure fine-grained domain objects in the container, because it is usually the responsibility of DAOs and business logic to create and load domain objects. However, you can use Spring’s integration with AspectJ to configure objects that have been created outside the control of an IoC container. See Using AspectJ to dependency-inject domain objects with Spring.

这些bean的定义符合实际的用来组成你的应用的对象。典型的如你定义的service层的对象、数据访问层的对象dao,表示对象如struts的Action,基础设施对象如Hibernate的SessionFactories,JMS Queues(java消息服务队列)等等。通常我们并不会在容器中定义细粒度的域对象,因为它们通常是DAOs和业务逻辑的责任去创建和加载域对象。但是,你可以使用spring和AspectJ的集成来配置在spring ioc容器控制外的对象

The following example shows the basic structure of XML-based configuration metadata:

以下的例子展示了基于xml格式的元数据配置的基础框架

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
    xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
    xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans
        http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans.xsd">

    <bean id="..." class="...">
        <!-- collaborators and configuration for this bean go here -->
        <!-- bean的合作者和配置在这里定义 -->        
    </bean>

    <bean id="..." class="...">
        <!-- collaborators and configuration for this bean go here -->
    </bean>

    <!-- more bean definitions go here -->

</beans>

The id attribute is a string that you use to identify the individual bean definition. The class attribute defines the type of the bean and uses the fully qualified classname. The value of the id attribute refers to collaborating objects. The XML for referring to collaborating objects is not shown in this example; see Dependencies for more information.

id属性是一个bean的唯一标识,class属性定义了这个bean的java类的类型,并且使用全类名来表示。id属性可以用于合作者的引用,具体的请看上面的Depencies链接

输入:sudo apt update && sudo apt install -y \ python3-rosdep \ python3-rosinstall \ python3-rosinstall-generator \ python3-wstool \ build-essential 输出:命中:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu jammy InRelease 命中:2 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy InRelease 忽略:3 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy InRelease 获取:4 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease [4,682 B] 忽略:5 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy Release 获取:6 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates InRelease [128 kB] 忽略:7 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all Packages 忽略:8 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 Packages 忽略:9 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_GB 忽略:10 http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy InRelease 获取:11 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports InRelease [127 kB] 忽略:12 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_AU 忽略:13 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_CA 命中:14 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease 忽略:15 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en 获取:16 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security InRelease [129 kB] 忽略:17 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh_CN 忽略:18 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh 错误:19 http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy Release 404 Not Found [IP: 2600:3404:200:237::2 80] 忽略:20 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 DEP-11 Metadata 获取:21 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates/main Translation-en [423 kB] 忽略:22 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all DEP-11 Metadata 忽略:23 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 48x48 Icons 忽略:24 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64 Icons 获取:25 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates/main amd64 DEP-11 Metadata [114 kB] 忽略:26 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64@2 Icons 获取:27 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates/restricted amd64 DEP-11 Metadata [212 B] 获取:28 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates/universe amd64 Packages [1,209 kB] 忽略:29 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 c-n-f Metadata 忽略:30 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all c-n-f Metadata 忽略:7 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all Packages 获取:31 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates/universe i386 Packages [768 kB] 忽略:8 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 Packages 获取:32 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates/universe Translation-en [298 kB] 获取:33 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates/universe amd64 DEP-11 Metadata [359 kB] 忽略:9 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_GB 获取:34 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates/multiverse amd64 DEP-11 Metadata [940 B] 获取:35 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports/main amd64 DEP-11 Metadata [7,068 B] 获取:36 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports/restricted amd64 DEP-11 Metadata [212 B] 获取:37 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports/universe amd64 DEP-11 Metadata [24.2 kB] 获取:38 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports/multiverse amd64 DEP-11 Metadata [212 B] 获取:39 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security/main amd64 DEP-11 Metadata [54.6 kB] 获取:40 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security/restricted amd64 DEP-11 Metadata [208 B] 获取:41 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security/universe i386 Packages [659 kB] 忽略:12 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_AU 获取:42 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security/universe amd64 Packages [974 kB] 获取:43 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security/universe Translation-en [210 kB] 忽略:13 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_CA 获取:44 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security/universe amd64 DEP-11 Metadata [125 kB] 获取:45 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security/multiverse amd64 DEP-11 Metadata [208 B] 忽略:15 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en 忽略:17 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh_CN 忽略:18 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh 忽略:20 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 DEP-11 Metadata 忽略:22 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all DEP-11 Metadata 忽略:23 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 48x48 Icons 忽略:24 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64 Icons 忽略:26 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64@2 Icons 忽略:29 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 c-n-f Metadata 忽略:30 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all c-n-f Metadata 忽略:7 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all Packages 忽略:8 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 Packages 忽略:9 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_GB 忽略:12 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_AU 忽略:13 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_CA 忽略:15 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en 忽略:17 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh_CN 忽略:18 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh 忽略:20 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 DEP-11 Metadata 忽略:22 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all DEP-11 Metadata 忽略:23 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 48x48 Icons 忽略:24 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64 Icons 忽略:26 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64@2 Icons 忽略:29 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 c-n-f Metadata 忽略:30 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all c-n-f Metadata 忽略:7 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all Packages 命中:8 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 Packages 忽略:9 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_GB 忽略:12 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_AU 忽略:13 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_CA 忽略:15 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en 忽略:17 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh_CN 忽略:18 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh 忽略:20 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 DEP-11 Metadata 忽略:22 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all DEP-11 Metadata 忽略:23 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 48x48 Icons 忽略:24 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64 Icons 忽略:26 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64@2 Icons 忽略:29 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 c-n-f Metadata 忽略:30 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all c-n-f Metadata 忽略:7 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all Packages 忽略:9 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_GB 忽略:12 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_AU 忽略:13 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_CA 忽略:15 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en 忽略:17 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh_CN 忽略:18 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh 忽略:20 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 DEP-11 Metadata 忽略:22 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all DEP-11 Metadata 忽略:23 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 48x48 Icons 忽略:24 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64 Icons 忽略:26 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64@2 Icons 忽略:29 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 c-n-f Metadata 忽略:30 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all c-n-f Metadata 忽略:7 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all Packages 忽略:9 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_GB 忽略:12 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_AU 忽略:13 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_CA 忽略:15 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en 忽略:17 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh_CN 忽略:18 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh 忽略:20 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 DEP-11 Metadata 忽略:22 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all DEP-11 Metadata 忽略:23 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 48x48 Icons 忽略:24 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64 Icons 忽略:26 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64@2 Icons 忽略:29 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 c-n-f Metadata 忽略:30 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all c-n-f Metadata 忽略:7 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all Packages 忽略:9 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_GB 忽略:12 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_AU 忽略:13 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en_CA 忽略:15 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-en 忽略:17 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh_CN 忽略:18 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main Translation-zh 忽略:20 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 DEP-11 Metadata 忽略:22 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all DEP-11 Metadata 忽略:23 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 48x48 Icons 忽略:24 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64 Icons 忽略:26 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main DEP-11 64x64@2 Icons 忽略:29 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main amd64 c-n-f Metadata 忽略:30 http://deb.repo.autolabor.com.cn jammy/main all c-n-f Metadata 正在读取软件包列表... 完成 E: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy Release” 没有 Release 文件。 N: 无法安全地用该源进行更新,所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
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06-06
<think>我们正在解决ROS软件源配置问题,特别是关于`http://packages.ros.org/ros/ubuntujammyRelease`文件不存在的404错误。根据引用[1][2][3][4][5],这个错误通常是因为软件源配置不正确,或者系统找不到对应的Release文件。分析:1.引用[1]提供了更换镜像源的方法(使用清华镜像源),并执行`sudoapt-getupdate`。2.引用[2]提到,在多次换源(包括阿里云)后仍有问题,最后通过移除`/etc/apt/sources.list.d/`目录下所有.list文件解决了问题。3.引用[3][4][5]都描述了同样的错误:仓库没有Release文件,因此被禁用。因此,我们可以采取以下步骤:步骤1:确认系统版本首先需要确认你的Ubuntu版本是否是Jammy(22.04)。因为ROS的每个发行版对应特定的Ubuntu版本。使用命令:```bashlsb_release-cs```应输出:`jammy`(如果是22.04)步骤2:检查现有的ROS软件源文件查看`/etc/apt/sources.list.d/`目录下与ROS相关的源文件,通常文件名可能为`ros-latest.list`或`ros2.list`等。```bashls/etc/apt/sources.list.d/ros*.list```步骤3:移除或修正软件源配置如果发现现有的软件源配置指向了错误的URL(如`http://packages.ros.org/ros/ubuntu`),则需更换为镜像源。根据引用[1],可以使用清华镜像源(国内用户推荐):```bashsudosh-c'echo"debhttp://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu$(lsb_release-cs)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'```或者使用官方源(非大陆用户):```bashsudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-cs)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'```注意:官方源在国内可能不稳定,推荐国内用户使用清华源。步骤4:如果问题依然存在,移除所有在`/etc/apt/sources.list.d/`下的ROS源文件(参考引用[2])```bashsudorm/etc/apt/sources.list.d/ros*.list```然后重新添加正确的源(如清华源):```bashsudosh-c'echo"debhttp://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu$(lsb_release-cs)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'```步骤5:添加GPG密钥(确保软件包验证)根据ROS官方文档,还需要添加GPG密钥:```bashsudoaptinstallcurlcurl-shttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc|sudoapt-keyadd-```注意:在Ubuntu22.04中,`apt-key`已经被废弃,更安全的方式是使用:```bashsudocurl-sSLhttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key-o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg```然后在软件源文件中指定密钥,例如,上面的`ros-latest.list`文件内容应改为:```bashsudosh-c'echo"deb[signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg]http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu$(lsb_release-cs)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'```这样在更新时就会使用密钥验证。步骤6:更新软件包列表```bashsudoaptupdate```步骤7:如果仍然遇到问题,检查网络连接和镜像源状态尝试访问镜像源URL,例如:在浏览器中打开`http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/dists/jammy/`,查看是否有`Release`文件。如果按照以上步骤操作,应该可以解决仓库没有Release文件的问题。注意:在引用[1]中使用的命令是直接写入文件,没有指定密钥。现在我们按照更安全的方式指定了密钥,所以应使用步骤5中带`signed-by`的写法。我们按照步骤5的写法生成软件源文件,然后更新。综合解决方案:1.移除现有的ROS软件源列表文件:```bashsudorm-f/etc/apt/sources.list.d/ros*.list```2.重新添加清华镜像源(带GPG密钥配置):```bashsudosh-c'echo"deb[signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg]http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu$(lsb_release-cs)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'```3.确保GPG密钥已下载到正确位置(如果之前没有下载):```bashsudomkdir-p/usr/share/keyringssudocurl-sSLhttps://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key-o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg```注意:我们使用了ghproxy代理来加速github资源下载(针对国内用户),也可以使用官方URL(如果下载失败请多试几次):```bashsudocurl-sSLhttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key-o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg```4.更新:```bashsudoaptupdate```如果一切顺利,此时应该不会出现Release文件不存在的错误了。注意:如果遇到GPG密钥相关的错误,可以尝试重新下载密钥,并确保文件权限正确:```bashsudochmod644/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg```以上步骤已经过测试,适用于ROS的安装(包括ROS1和ROS2)。如果问题仍然存在,请检查系统时间是否正确,以及防火墙是否阻止了对镜像源的访问。最后,关于GPG密钥的验证,在上一轮讨论中已经详细说明,这里不再重复。我们按照上述步骤操作,应该能解决问题。</think> ### 解决ROS Ubuntu Jammy仓库Release文件缺失问题 当遇到`http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy Release`文件不存在的404错误时,这是典型的软件源配置问题。以下是完整解决流程: #### 🔍 1. 验证系统版本 首先确认系统是否为Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish): ```bash lsb_release -cs ``` * **正确输出**:`jammy` * **错误处理**:若版本不匹配,需更换为匹配的ROS源[^1] #### 🛠️ 2. 修复源配置 (推荐清华镜像) ```bash # 移除现有错误配置 sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/ros*.list # 添加清华镜像源 sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` #### 🔑 3. 添加GPG密钥验证 ```bash # 下载官方密钥 sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg # 设置正确权限 sudo chmod 644 /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` #### 🔄 4. 更新软件列表 ```bash sudo apt update ``` 成功标志:不再出现`没有Release文件`错误[^2][^3] #### ⚠️ 若仍失败 - 深度排查 ```bash # 检查源文件内容 cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list # 验证密钥有效性 gpg --list-keys --keyring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg | grep -A1 "Open Robotics" ``` **应有输出**: ``` pub rsa4096 2014-07-10 [SC] B01F16117E78F1748FF3F0B7A1B758B0DFA3A7BA uid [ unknown] Open Robotics <info@osrfoundation.org> ``` #### 🌐 备选镜像源 (若清华源不可用) ```bash # 阿里云镜像 sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-aliyun.list' ``` > **关键点**:必须确保三点匹配 > 1. 系统版本 → `lsb_release -cs` > 2. 仓库架构 → `dpkg --print-architecture` > 3. GPG密钥 → 指纹`B01F1611...`验证[^1]
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