【VM服务管家】VM4.2软件使用_5.4 工具类

1.2.1 平移旋转标定：平移旋转标定模块的使用方法

描述
环境：VM4.2
现象：VM二次开发如何使用平移旋转标定模块？
解答
适用场景：单相机与机构(模组/机械手)的标定场景。
标定方式：单相机与机构做平移标定(9点标定)或平移旋转标定(12点标定)。前者适用于吸嘴与旋转轴共轴的场景，后者适用于吸嘴与旋转轴不共轴的场景）。
限制条件：不支持多相机联立坐标系。
模块界面如下：

（1）标定类型
确定标定类型是平移标定（九点标定）还是平移旋转标定（十二点标定）。平移标定如左下图：只需图像点和物理点；平移旋转标定如右下图：需要图像点、物理点、图像角度和物理角度。

（2）标定点获取
支持触发获取及手动输入两种方式。触发获取：需要订阅图像点和机构物理点作为输入参数；手动输入：手动填写图像点及物理点坐标。其中标定点输入支持按点和按坐标两种方式。
注意：由于手动输入模式缺少图像角度，故无法计算旋转一致性和左右手手性。

（3）相机模式：支持相机静止和相机运动两种模式。自由度：支持三种自由度，默认仿射模式。

（4）平移次数：默认9次可根据实际情况进行调整（4-16）。旋转次数:平移标定自动隐藏；平移旋转标定需手动输入，建议3次，可根据实际情况进行调整（3-16）。

（5）更新文件：默认不更新，开启后若进行一次标定，则会自动更新指定路径下的标定文件。标定文件路径：设置标定文件保存的路径（保存为xml格式）。

（6）示教（选择项，可关闭）：开启后，若通讯触发字符与输入的外部触发字符相匹配，则将示教的基准图像坐标，示教点物理坐标，拍照位物理坐标（默认标定中心点坐标，如九点标定则为第五点坐标）保存至标定文件。

问题根因
不熟悉平移旋转标定模块。

1.2.2 旋转标定：旋转标定模块的使用方法

描述
环境：VM4.2
现象：VM二次开发如何使用旋转标定模块？
解答
适用场景：单相机与机构(模组/机械手)的旋转中心标定场景。
标定方式：相机静止时，机构带标定物旋转N次，相机运动时，机构带相机旋转N次，标定机构旋转轴中心坐标。
限制条件：保证运动是纯旋转(无平移)，每次旋转角度需严格相等，旋转次数至少为3次。

模块界面如下：

（1）图像点
图像中特征点的像素坐标。输入支持按点和按坐标两种方式。
（2）物理旋转角度
机构每次旋转的角度值。
（3）旋转次数
机构旋转的次数。
（4）标定文件（如未加载平移标定文件，则无法标定旋转中心）
加载平移标定文件，支持.xml和.iwcal格式。刷新信号的填写说明为：空或0时，表示该模块读取标定文件后，便不再更新，一直使用第一次读取的标定文件；非零时，表示该模块运行时会读取该路径下的标定文件，当该