希腊化时代的哲学

本文介绍了公元前3世纪古希腊四大哲学流派:犬儒学派、斯多噶学派、怀疑学派和伊壁鸠鲁学派的核心观点及演变过程。犬儒学派提倡摒弃世俗,追求生命本质;斯多噶学派强调顺应自然,追求道德完善;怀疑学派质疑一切知识的确定性,寻求心灵宁静;伊壁鸠鲁学派则认为快乐是人生的目标。

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  公元前3世纪初,继业者战争依然如火如荼。打了几十年之后,马其顿帝国基本上被一分为三,大致上可以说,托勒密执掌了非洲部分,塞琉古执掌了亚洲部分,安提柯的孙子安提柯二世成功夺权,执掌了欧洲部分。
  也就是说,打来打去,好像又打回到了古文明世界原来的样子:埃及、巴比伦、希腊,三大文明中心重新独立开来。
  可事实上,世界已经跟以前完全不同了。自亚历山大打通欧亚非之后,希腊文明与其它古文明成功交汇,文明在以一种前所未有的速度交流着。在这个希腊化时期所产生的哲学、科学、文化、宗教,都对日后的西方世界产生了深远的影响。
  
  伴随着希腊政治上的衰落,哲学也随之衰落了。雅典人身上那种骨子里洋溢出的自信与乐观,渐渐地远离了希腊。苏格拉底-柏拉图-亚里士多德,这条伟大的哲学传承线,到此为止。
  可希腊人对哲学的兴趣却始终没有衰减,他们对世界、对人生的思索也始终没有停止。
  在这个崭新的希腊化时代,仍有一些新的哲学思想在流传。我们不妨来看看那著名的四大学派,他们的许多思想,还是很有意思的。
  
  最有趣也是历史最悠久的学派,便是我们提到过的犬儒学派了。
  这个学派的源头可以追溯到苏格拉底时期。苏格拉底有一个比柏拉图大二十岁的弟子叫做安提斯泰尼。他本来也是个贵族,跟众多雅典人一样,觉得生活十分美好。
  可接下来,伯罗奔尼撒战争的失败,苏格拉底的死,彻底打击到了这位老先生。他开始觉得,什么都是假的。什么狗屁思想、哲学,毫无价值。至于政府、财产、婚姻、宗教,更是胡扯。而他最鄙视的,就是对感官刺激的追求,最著名的话就是:“我宁愿疯狂也不愿意快乐。”
  这位人类历史记载的最早的愤世嫉俗者也教出了一个愤世嫉俗的弟子,便是大名鼎鼎的第欧根尼。
  第欧根尼与亚历山大的对话令他名垂青史,他也正是犬儒学派的创立者。他最惊世骇俗的论调就是:普罗米修斯被折磨那是活该,谁让他把火带给人间,也给本来简单的人世带来了复杂和糜烂呢?
  按他的逻辑,人就应该“像狗一样活着”。
  这个论调固然极端,但我们可以猜想,第欧根尼也是看到了人们被欲望驱使时的痛苦,所以才提出让人们抛弃一切浮华,去感受生命的本质。犬儒学派能称其为一个学派,自是有它的深刻性在里面的。
  可是,到了本世纪(公元前3世纪),犬儒学说已经渐渐堕落成乱世中人们的一种精神鸦片。许多信奉犬儒学说的人们,开始对一切漠不关心,不只是对名誉、财产,就连对朋友、亲人,也开始漠然起来。他们真的好像所在了第欧根尼的木桶里一般,来躲避周围的一切。
  这样一来,犬儒学就变成了世界上最厌世、最颓废的一种学说。这样的学说,自然也不会有生命力。很快,它将被从犬儒演化出的另一个学派所取代。

  那就是斯多噶学派。
  这个学派的创立者是塞浦路斯岛上的一个腓尼基人,叫做芝诺。(这个芝诺跟提出“芝诺悖论”的那个芝诺不是一个人,俩人的生活年代差了160多年。)
  跟大多数的腓尼基人一样,芝诺也是喜欢做生意的。但是当他因为做生意来到雅典的时候,在雅典文化的影响下,突然觉得哲学比商业有趣多了,索性把生意一扔,开始专心研究哲学。
  他在雅典的时候大约是公元前300年左右,正是犬儒学派盛行的时候。芝诺受了很多犬儒学派的影响,比如主张朴素的生活啊,摒弃肉体上的享受啊。可芝诺却没有那么颓废,尤其,他在雅典的所见所闻,还在自己的心目中渐渐树立了一个偶像——苏格拉底。
  苏格拉底的人格,彻底令芝诺折服了。他开始效法苏格拉底,去追求人类终极幸福的所在。所以,他提出的远离喧嚣,并非为了逃避,而是为了追逐幸福。
  那怎样才能够幸福呢?斯多噶学派提出了两点:
  第一,要做好人。因为干了不正义勾当的人,对自己的伤害,要远甚于对别人的伤害。多行不义,也必将让自己的心灵永远与幸福背道而驰。
  第二,对力所能及范围内的事情应全力以赴,对无可奈何的事情要学会顺应。这像极了中国文化中的“尽人事,听天命”。
  从犬儒学派到斯多噶学派,哲学显得正常多了。斯多噶主义在未来数百年里都有着广泛的信徒,学术思想也在不断发展,终于在四百多年后一位伟大的罗马皇帝那里,斯多噶学派迎来了它的巅峰,为世人留下了一部永垂不朽的名著——《沉思录》。此是后话了。
  
  下面说说另一个学派,怀疑学派。
  这个学派的创立者是一个战士,曾经随亚历山大远征亚洲,直至印度。作为一个纯粹的非学术人士,皮浪的理论的确非常具有草根特色。
  他的理论是说,再有名的学者,也不比普通民众更有智慧。为什么呢?因为没有任何一种理论,能够被证明是绝对正确的。
  一个著名的例子是说,我们都说蜂蜜是甜的,但只是我们尝起来是甜的,谁能证明它本身是甜的?我们认知世界的唯一方式,是靠我们的感官,可谁又知道世界本来是什么样子的?
  他们的矛头甚至直指亚里士多德的逻辑学。因为没有什么东西是绝对正确的,亚里士多德三段论里的“前提”也就无从谈起。
  看上去,这非常像是百余年前智者学派的复活。可有趣的是,怀疑学派建立这种学说的目的,却并非是为了牟利,竟然是为了让人们获取心灵的宁静。理由是,人们总是在为世界上矛盾的事情所困扰,总是在相信谁之间选择,可一旦人们知道,没有什么是绝对正确的,反而会获取心灵的宁静。
  令人惊异的是,这种诡异的学说征服了越来越多的人。从公元前3世纪中叶起的两百年时间,柏拉图学园都笼罩在怀疑学派的统治之下。那是一个诞生过“理念论”的柏拉图学园啊!
  发展到后来,怀疑论越走越远。一个经典的故事是这样的。
  后期一位学园首领去罗马讲学,面对大批慕名而至的青年,他做了一番极精彩的关于柏拉图和亚里士多德思想的演讲,讲得鞭辟入里,精采绝伦,听众们听得如痴如醉,交口称赞。第二天,听众们全都跑过来听他的第二次演讲,令所有人瞠目结舌的是,他推翻了前一天的所有结论,以截然相反的立场做了一次新的演讲。所有的话语,全是针对第一天的反驳。面对已经呆若木鸡的群众,这位先生说:“我的目的,其实不是要反驳什么,只是要告诉你们,任何结论都是靠不住的。”
  这样的哲学,真的有能力给人带来心灵的宁静么?我很怀疑。
  
  跟怀疑学派完全不同的,是由一位纯粹的学者建立的伊壁鸠鲁学派。
  伊壁鸠鲁大约于公元前341年出生于伊奥尼亚的萨摩斯岛,但他创建学派却是在雅典。他上世纪末在雅典创立了一个伊壁鸠鲁学园,影响极大,名气直逼柏拉图的阿卡德穆和亚里士多德的吕克昂。
  而他的学园最大的与众不同,是面向所有人开放。这个所有人,包括处在雅典社会最底层,历来为公民阶层所不齿的妓女和奴隶。
  也正因为此,伊壁鸠鲁堪称希腊有史以来第一个真正想解放所有人灵魂的人物。他的思想,也给了我格外的震撼

 

 伊壁鸠鲁是一个一生都饱受疾病折磨的人。但他哲学思想的核心,却是快乐。他干脆提出,“我们与生俱来的第一位的善,就是快乐。”
  但是快乐和快乐很不相同,伊壁鸠鲁对快乐做了明确的分类。
  第一种,自然的,也是必要的。比如吃的欲望。
  第二种,自然的,却是不必要的。比如性的快感。
  第三种,不自然的,也是不必要的。比如名和利。
  第四种,不自然的,却是必要的。那就是思考。
  按照他的说法,对不必要的快乐的追求,只会给人们带来无尽的不幸和痛苦。
  为了追求更多的金钱,更高的地位,更多的喝彩,更美的异性,伴随着人们的,是永远的不满足。这种不满足,会渐渐摧毁这些东西本身给你带来的那一点点快感。人们终究会沉沦苦海,无法自拔。
  而聪明的人,是能够确定什么是他本性所需要的最低限度的东西,在绝大多数情况下,这些东西是很容易满足的,人们就会远离愁苦,获得快乐。
  淡泊明志,宁静致远。心无纷扰,是为至乐。
  
  除了膨胀的欲望之外,影响人类快乐的另外一个最重要的因素,或许就是恐惧。
  人类的恐惧从哪里来,很简单——怕死。而人们常常还有一个附加的恐惧,那就是不仅怕死,还害怕死后在阴间受苦。这种恐惧,甚至超过了死亡本身。
  作为一个哲学家,伊壁鸠鲁本人对科学本是不感兴趣的。但他却大力支持科学,原因就在于,科学可以消除人类的种种迷信,以及这些迷信带来的恐惧。在这种意义上可以说,伊壁鸠鲁是西方世界最早的唯物主义者,而有趣的是,他信奉唯物主义的原因,仅仅是唯物主义可以消除人类的恐惧,为人类创造快乐。
  “死与我们无关,因为凡是消散了的都没有感觉。而凡是没有感觉的,都与我们无关。”
  
  没有贪欲,没有恐惧,即使伊壁鸠鲁的胃部和膀胱的严重疾病常常令他痛得无法动弹,可他始终笑对人生,并将这种快乐与勇气传播给他的弟子们。
  在那个人们热衷于拿犬儒主义和怀疑主义做慰藉的年代,也有着这样一种力量,始终在鼓舞着人们,在淡泊和勇敢中度过一生。
  
  是一个希腊人
  首先敢于抬起凡人的眼睛
  抗拒那个恐怖
  没有什么神灵的威名,或是雷电的轰击,或是天空的吓人的雷霆
  能使他畏惧
  相反地
  它们更激起他那勇敢的心
  以愤怒的热情
  第一个去劈开
  那古老的自然之门的横木
   ——卢克莱修《物性论》(赞伊壁鸠鲁)
  
  只不过,人们对于死亡和死后的恐惧还是太过强烈了。自两百多年后有基督教以来,伊壁鸠鲁学派日益萎缩,更多的人们还是把解除恐惧的希望投入到了宗教之中。毕竟,这个不需要人们那么多的勇气,而人类,在很多时候,还是一种怯懦的动物。
  但想来伊壁鸠鲁是不介意的。虽然他生前竭力反对超自然学说,可不管是哲学还是宗教,只要人类的灵魂得以解脱,人类不会在苦海中沉沦下去,也就足够了。快乐就好。
  你快乐么?

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### SLAM算法原理 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping),即同步定位与建图,是一种让移动机器人在未知环境中运动时能够构建环境地图的同时计算自身位置的技术。其核心目标是在传感器数据的基础上解决两个主要问题:一是机器人的自我定位;二是周围环境的地图构建。 SLAM通常分为三个主要模块:前端、后端和回环检测。前端负责处理原始传感器数据并估计相机或激光雷达的姿态变化,常见的方法包括基于几何的特征点匹配和直接法[^1]。后端则通过优化技术来最小化累积误差,从而提高轨迹估计精度。回环检测用于识别机器人曾经访问过的区域,消除累计漂移效应。 #### 原理概述 - **状态估计**:SLAM的核心在于建立一个数学模型来描述系统的动态特性及其观测关系。该过程可以被看作是一个贝叶斯滤波器的应用实例,在此过程中,系统试图最大化给定所有测量值下的最可能的状态序列。 - **概率推断**:由于存在噪声干扰,SLAM采用概率论作为基础工具之一,利用卡尔曼滤波(Kalman Filter) 或粒子滤波(Particle Filter) 来完成实时的概率推理任务。 - **非线性优化**:对于某些复杂的SLAM变种来说,比如视觉惯导融合VIO(Visual-Inertial Odometry),往往需要用到更高级别的数值求解技巧——例如稀疏束调整(Sparse Bundle Adjustment)[^2]。 --- ### 实现方式 为了更好地理解如何具体实现SLAM算法,下面给出了一段简单的Python伪代码演示基本流程: ```python import numpy as np class SimpleSLAM: def __init__(self): self.map_points = [] # 地图上的关键点集合 self.robot_pose = None # 当前姿态初始化为空 def process_measurement(self, measurement): """ 处理单次测量 """ new_keypoints = extract_features(measurement.image_data) if not self.map_points: # 如果还没有任何已知地标,则将当前帧的关键点加入到全局坐标系中 add_to_map(new_keypoints) matched_pairs = match_with_existing(new_keypoints, self.map_points) updated_pose = estimate_robot_position(matched_pairs) refined_result = optimize_graph(updated_pose, all_observations_so_far()) update_internal_state(refined_result) ``` 以上只是一个非常简化版的例子,实际工程中的SLAM系统远比这段代码要复杂得多,它需要考虑诸如鲁棒性、效率等因素,并且针对不同类型的硬件平台做出相应适配[^3]。 --- ### 动态SLAM的发展趋势 随着研究进展和技术积累,越来越多的研究者开始关注动态环境下运行效果更好的新型SLAM方案设计。这些新方向不仅限于静态结构重建方面的工作,还包括对可变形物体跟踪的支持能力提升等方面的内容。例如DS-SLAM、Dyna-SLAM等就是专门为应对含有大量活动成分的真实世界场景所开发出来的代表性成果。 ---
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