FANUC机器人运行程序被暂停后，如何检测是否发生了手动点动移动？

LrFortran

于 2023-09-26 12:07:22 发布

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文章标签：机器人 java 数据库嵌入式

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本文介绍了如何在FANUC机器人运行程序暂停后检测是否发生手动点动移动，以确保机器人准确性和安全性。通过比较暂停前后机器人位置信息，可以判断是否存在移动。

简介

FANUC机器人是一种流行的工业机器人，常用于自动化生产线中。在机器人运行程序期间，有时需要暂停机器人的运行。在机器人暂停期间，可能会出现人工手动点动机器人的情况，这可能导致机器人回到不正确的位置。为了确保机器人的准确性和安全性，我们需要一种方法来检测机器人是否在暂停期间发生了手动点动移动。

解决方案

为了判断机器人是否在暂停期间被手动点动移动过位置，我们可以利用FANUC机器人控制器上的嵌入式功能。以下是一种基于嵌入式功能的解决方案的示例代码：

# 导入所需的库
from fanuc_driver import FanucDriver

# 创建FanucDriver对象
driver = FanucDriver()

# 获取当前机器人的位置
current_position = driver.get_cu

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