无人驾驶笔记系列（四）：Fast-RTPS初体验

无人驾驶笔记系列（四）：Fast-RTPS初体验

背景介绍

ROS1在节点启动前，必须通过roscore启动一个master节点，通过master管理节点之间的通信。这样master节点如果出现问题，其他节点之间的通信也会出现问题。同时，通讯的实时性也不是很好。因此，ROS2和apollo框架都用上了DDS通讯。

关于什么是DDS，英文全称（Data Distribution Service for Real-Time Systems）我也不在此啰嗦了，推荐读下这篇博客。
DDS简要介绍

总结下特点：

• DDS采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心。
• DDS使应用在需要进行数据访问的时候提供一个虚拟的全局数据池概念，事实上并没有一个存储所有数据的全局设备。每个应用仅在本地存储它需要的数据，当整个网络内的任何应用需要他们时，提供给对应应用。所有的数据分发工作全部都由DDS代劳了。
• 网络中的数据对象用主题做标识，分布式节点在全局数据空间中发布或订阅感兴趣的主题信息。各个节点在逻辑上无主从关系，点与点之间都是对等关系，通信方式可以是点对点，点对多，多对多，在Qos策略的控制下建立连接，自动发现和配置网络参数。

当然DDS之前一种协议，具体实现有好多版本，如：

• RTI公司的DDS方案：美国海上战争中心(NSWC)高性能分布式计算系统（HiPer-D），美军都在用，应该很牛吧。
• OpenDDS：OpenDDS是使用C++语言针对OMG数据分发服务(DDS)的一种开源实现。由OCI公司设计和维护，http://www.opendds.org 官网。尽管本身O