_626_-优快云博客

原创 RTKIib基础学习：时间系统1

在GNSS中时间很重要，一秒钟时间的误差就会带来30万公里的测距误差；一毫米的时间误差会带来300公里测距的误差；一微秒的误差会带来300米的测距误差。由此可见时间的精度对于定位非常重要。4.时间格式化函数：将gtime_t时间转换成yyyy/mm/dd hh:mm:ss.ssss格式。3.将gtime_t结构体中的时间转换成年/月/日格式。在rtklib中时间用一个结构体表示。

2026-03-31 20:34:00 26

原创 RTKLib基础学习--最小二乘函数和卡尔曼滤波

【代码】RTKLib基础学习--最小二乘函数和卡尔曼滤波。

2026-03-30 20:36:00 165

原创 RTKLib基础学习--矩阵和向量(3)

14.求线性方程组的解、AX=Y，求 X，A 为 nn，Y为 nm，用的不多，好像只有模糊度固定里涉及到了。11.LU分解，即把矩阵 A 分解 LU 乘积的形式，U 为单位上三角矩阵和 L 单位下三角矩阵两部分。12.LU 回代，即把单位上三角矩阵 U 和单位下三角矩阵 L 矩阵回代为一个整体矩阵。

2026-03-30 19:55:08 25

alpha和beta是两个缩放因子。传入的参数C数组中可能就有数据；当beta等于0时，只考虑矩阵A和矩阵B相乘的结果；当beta等于1时考虑原来C中的旧数据；两个因子即为权重因子，控制新数据和旧数据在这个函数输出结果中的比重。获得向量的模长，然后在和a中的各个元素相除得到单位向量。传入两个三维向量a和b，c向量用来存储计算结果。return返回向量的模值(向量点积再开方)。传入一个向量的首元素地址；函数收先调用向量点积函数。

2026-03-29 20:15:54 140

原创 C语言内存学习：栈、堆、静态/全局、代码段

栈是一种先进后出的数据结构(可以想象成一个弹夹，最后被压进去的子弹是最先被打出去的)，栈会有一个一直指向栈顶的指针(SP:Stack Pointer)。栈的空间是向下增长的(高地址->低地址)，意思就是栈地的内存编号值是最大的。栈区的运行速度快，效率高；缺点是栈区的空间小，不能存放太大的数据，会栈溢出导致程序崩溃。堆是一块由程序员写代码时自己管理的一块内存区域，这块区域的内存需要程序员自己申请，用完自己释放。在写C语言程序时，我们写的代码会保存在内存中，而计算机的内存大致被分成了以下几个的区域。

2026-03-29 18:52:00 19

原创 RTKLib基础学习--矩阵和向量(1)

摘要：RTKLIB使用矩阵和向量运算进行数据存储与解算，其核心函数在rtklib.h头文件中声明，并在rtkcmn.c源文件中实现。关键点包括：1）采用列优先存储方式，便于向量运算；2）提供矩阵创建函数（mat/imat）、零矩阵生成（zeros）和单位矩阵生成（eye）；3）包含基础运算函数如点积（dot）、矩阵乘法（matmul）和求逆（matinv）；4）实现特定功能如最小二乘解算（lsq）和滤波（filter）。文中指出zeros函数实现可能存在参数错误。

2026-03-20 21:38:41 46

原创 GNSS原理：测码伪距单点定位

卫星定位是在卫星位置已知的情况下，测量出多颗卫星和接收机天线所处位置之间的距离，之后列出方程组解出接收机的三维位置坐标。由于电磁波从卫星上发射到接收机接收的过程中会受到各种误差的干扰，从而导致测得的距离不是真实距离，将这种受误差传播影响所测得的距离称为伪距。但是在实际情况中，卫星上的时钟和实验装置上的时钟很难做到严格同步且都会存在误差，所以。同时还需要考虑卫星信号在传播途中受到的电离层延迟、对流层延迟、观测噪声和其它为模型化的误差影响，所以最终的测码伪距观测方程应该为。式中，s和r分别代表卫星和实验装置；

2025-08-18 22:54:12 706

原创 Github连接问题：Failed to connect to github.com port 443 after 21072 ms: Timed out

这个提示的意思是连接失败/连接超时。在开了代理的情况下，需要调整一下git的端口配置，使git用的端口和代理的端口一样。首先先查找本地的端口：打开电脑设置->网络与Internt->代理，查看电脑使用的端口。配置完成之后，再次进行仓库的本地克隆即可。

2025-07-24 16:41:05 795

原创 VS错误：LINK1168无法给exe文件进行写入

打开文件资源管理器，win+x 打开资源管理器，在左边的详细服务里面找到错误提示里对应的exe文件。这个错误表明这个exe文件还在后台运行，需要将这个文件关掉。给出的说明是“无法打开.......exe进行写入”。之后再返回VS中重新编译运行代码即可。

2025-07-22 20:17:27 474

原创 VS2022出现报错：_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

但是由于会频繁的使用scanf这个函数，每次都要添加这一行代码会很麻烦。为了省掉这一步骤，可以在 newc++file.cpp（这个文件可以用 Everything 这个软件去电脑全局搜索，VS2022目录下的）这个文件里面加上。给出的解释是：这个函数是不安全的，考虑用scanf_s来替代scanf函数，但是这两个函数的实现方式有些区别，所以还是建议用scanf函数。在VS2022中编写C语言代码，使用了scanf函数后出现了如下报错。为了消除这个报错，可以在第一行添加一行代码。

2025-07-18 20:29:33 651

原创 git did not exit cleanly (exit code 1)解决办法

【摘要】在向Gitee上传代码时出现"git did not exit cleanly (exit code 1)"错误，提示远程仓库包含本地不存在的文件变更。该报错表明Gitee仓库中的文件已被修改（可能是自己删除或他人新增），导致与本地文件不一致。解决方法：点击提示框左下角的"Pull"按钮同步更新本地文件后，重新上传即可解决问题。这个错误通常是由于远程与本地版本不同步造成的。

2025-07-18 20:10:03 1418

原创简单说点并分享第一次提交代码到gitee遇到的问题

摘要：本文记录了北京某高校导航定位方向研究生在使用gitee上传代码时遇到的"git did not exit cleanly (exit code 128)"错误及解决方法。作者首先尝试在Windows凭据管理器中添加gitee账号密码未果，后发现问题的根源在于开启了gitee的双因素认证(2FA)。最终通过关闭2FA功能，或使用TOTP验证器APP生成的私人令牌替代密码，成功解决了代码提交问题。该经验为git用户处理类似认证问题提供了参考。

2025-07-17 20:14:15 355

LixuanB的博客