【10】从0到1教你写uC/OS-III————>任务切换OSSched

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本文详细解析了在嵌入式系统中，任务调度的具体实现方式，包括如何通过中断函数完成任务切换，以及前后台系统与多任务之间的区别。通过具体例程展示了任务调度函数的工作流程，介绍了触发PendSV异常进行任务切换的底层机制。

任务切换是在中断函数运行完后调用
前后台系统是从中断处返回继续运行，多任务不同，需要通过一次任务调度来决定返回的去向(可能是一个优先级更高的任务)
本例程略简单，如果是任务1下个就是任务2；如果是任务2下个就是任务1；

例程：

   /*********************************************************
 * 函数名： void    OSSched(void);                       
 * 描述  ：任务调度
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 返回  ：无 
 * 调用  ：内部调用 
 **********************************************************/
 void    OSSched(void)
 {
    if(OSTCBCurPtr == OSRdyList[0].HeadPtr)
    {
        OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[1].HeadPtr;
    }
    else
    {
        OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[0].HeadPtr;
    }
    OS_TASK_SW();   //触发PendSV异常
 }

/*
************************************************************************************************************************
*                                              宏定义
************************************************************************************************************************
*/
#ifndef  NVIC_INT_CTRL
    #define  NVIC_INT_CTRL                      *((CPU_REG32 *)0xE000ED04)   /* 中断控制及状态寄存器 SCB_ICSR */
#endif

#ifndef  NVIC_PENDSVSET
    #define  NVIC_PENDSVSET                                    0x10000000    /* 触发PendSV异常的值 Bit28：PENDSVSET */
#endif

#define  OS_TASK_SW()               NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET
#define  OSIntCtxSw()               NVIC_INT_CTRL = NVIC_PENDSVSET