LYS_0618的博客

原创 FreeRTOS学习笔记

摘要：本文介绍了FreeRTOS操作系统的时间片轮转和抢占式调度机制。对于相同优先级任务采用时间片轮转（默认1ms）实现并发执行，可通过portYIELD()主动切换任务；不同优先级任务则采用抢占式调度，高优先级任务可打断低优先级任务，并介绍了vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()两种延时方法。文章还探讨了任务栈溢出的预防措施，包括监控栈水位（使用vTaskGetInfo()函数）、合理分配栈空间、减少临时变量和函数嵌套等，并提供了具体实现代码和配置注意事项（需开启configUSE_

原创 SerialPlot串口调试助手界面解释

原创 PID算法优化方式

本文总结了PID控制算法的几种改进方法及其应用场景：积分限幅防止积分饱和；积分分离避免前期积分过大；变速积分动态调整积分速度；微分先行抑制目标突变影响；不完全微分降低噪声干扰；输出偏移解决执行器死区问题；输入死区消除稳态抖动。同时指出位置式与增量式PID的本质区别，并介绍了确定比例系数K_p范围的实用方法。这些改进措施针对PID控制中常见的超调、噪声、死区等问题提供了有效解决方案。

原创 C语言的数据类型

C语言数据类型系统用于声明变量和函数，主要分为四类：1)基本类型（int、char、float、double等）；2)枚举类型；3)void类型（用于无返回值函数或空指针）；4)派生类型（数组、指针、结构体等）。整数类型存储大小从1字节(char)到4字节(long)，值范围各异；浮点型包括float(6位精度)、double(15位)和long double(19位)。void类型有三种用法：无返回值函数、无参数函数和通用指针(void*)。不同类型决定变量存储空间和位模式解释方式。

原创 变量——杂谈

摘要：本文介绍了变量定义规范，要求使用英文命名（含大小写、数字和下划线），避免关键字和数字开头，长度不超过63字符。变量分为局部/全局变量，数据类型包括基本类型（整型、浮点、字符、布尔）和复杂类型（结构体、枚举、联合体、指针）。指针大小取决于系统位数（64位8字节，32位4字节）。数组名表示整个数组大小，strlen计算字符串长度（不含\0）。typedef可用于重命名数据类型（如signed int→Int）和简化结构体定义（如typedef struct stu{...}stu），提升代码效率和可移植性

原创 PID算法简单了解

离目标越远则需要的力度就越大，但是这种方法最后永远达不到目标值，因为误差为0的一瞬间，输出为0，想要的值就会立马掉下来。微分就是为了消除静态时的误差而产生的，但是这个效果不会立马消失，所以会出现类似超调的现象，为了防止超调出现提前缩小，即将结束的表现就是微分越来越小。在单片机里可以理解为小范围内的累加。微分误差 = 是两次误差的差值。P = k_p*误差。

原创 对于江协OLED显示代码转向HAL库OLED显示的转化

但是呢，江协大大的视频是基于标准库生成的，不容易嫁接到HAL库。这里我用的是CubeMX进行的基础配置，为了方便不改变引脚为位置所以同样选用了PB8和PB9的复用(简单说插线和江协一样),但是换而言是换一种接线或者板子就不行了，但是也就只是需要改几个简单的地方就行。我们需要改写的只有这两函数，加上需要引用的头文件，.h函数不变，OLEDREG函数直接复制的江协大大的。叠甲：这篇文章只是一个初学者的一篇笔记，其中代码主体都移植于江协大大的OLED代码，在下纯属小白，可能有些有问题的地方，大家注意甄别。

原创 C语言了解

C 语言是一种通用的高级语言，最初是由丹尼斯·里奇在贝尔实验室为开发 UNIX 操作系统而设计的。C 语言最开始是于 1972 年在 DEC PDP-11 计算机上被首次实现。在 1978 年，布莱恩·柯林汉（Brian Kernighan）和丹尼斯·里奇（Dennis Ritchie）制作了 C 的第一个公开可用的描述，现在被称为 K&R 标准。UNIX 操作系统，C编译器，和几乎所有的 UNIX 应用程序都是用 C 语言编写的。由于各种原因，C 语言现在已经成为一种广泛使用的专业语言。

原创 初学C语言（1）

摘要：C语言中main()函数的返回值应为int类型，需用return 0结束。旧标准允许void main()，但已不推荐使用。使用printf等函数时需包含<stdio.h>头文件，否则会引发隐式函数声明警告。建议遵循现代C标准编写代码，避免低级错误。