阿波罗实践版-5-标定

最新推荐文章于 2022-10-10 18:38:11 发布
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目的

标定时为了使得一些物理量能获得描述，诸如油门和刹车的力度这类的

标定前

  1. 拉取docker
  2. 进入docker
  3. 启动并检测模块，canbus，gps,locatization，ros
  4. 进入标定
  5. 执行标定目录
  6. 标定
Apollo详解之标定模块———传感器设备标定
weixin_49024732的博客
07-19 2554
激光雷达标定方法 激光雷达的标定是指激光雷达到组合导航之间外参的标定。 激光雷达标定可参考： 基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建–感知设备标定 Apollo LiDAR - IMU Calibration Service 补充 初始化外参文件 当数据采集完成，需要进行预处理时，激光雷达的初始化外参配置可以在modules/dreamview/conf/lidar_to_gnss_preprocess_table.pb.txt文件中根据车辆实际进行修改，其具体定义在modules/dreamview/prot
理解Apollo传感器标定文档
I-am-Unique
03-13 6277
“ 每个人都是自己平凡世界里的英雄，坚定地走下去，遇见更好的自己。” 2019.03- 最近，好像~ 算了， 还是干点正事吧· 看到了apollo官方给的一个传感器标定的技术文档，过来整理下 自动驾驶传感器标定(Calibration)：是指利用传感器采集的数据计算各传感器的内参数(Intrinsic Parameters)，以及多个传感器之间外参数(Extrinsic...
自动驾驶（七十八）---------Apollo之标定模块
zhouyy858
12-14 4646
apollo中有很多模块，在我的apollo系列文章中，打算把重要的模块单独写一遍文章详细介绍，分为：标定、定位、导航、预测、规划、控制。这里我们先从标定说起。。。。。 在之前的文章中我介绍了很多标定相关的知识，Apollo系列的文章，主要从apollo的代码和思想来介绍标定。 ...
Apollo 2.0 传感器标定方法 使用指南（官方）
黎国溥
07-15 3180
点击我：官方地址 Apollo 2.0 传感器标定方法使用指南 欢迎使用Apollo传感器标定服务。本文档提供在Apollo 2.0中新增的3项传感器标定程序的使用流程说明，分别为：相机到相机的标定，相机到多线激光雷达的标定，以及毫米波雷达到相机的标定。 文档概览 概述 准备工作 标定流程 标定结果获取 标定结果验证 概述 在Apollo 2.0中，我们新增了3项标定功能：...
Apollo进阶课程⑱丨Apollo感知之旅——传感器标定
10点43的博客
04-28 4037
目录 传感器标定 标定的目的 传感器标定算法 标定案例解析 3D标定间制作 Cmaera-to-Camera外参标定 Lidar-to-Camera外参标定 Lidar-to-Lidar外参标定 Lidar内参标定 Lidar-to-GPS外参标定 自然场景的Lidar-to-Camera外参标定 自然场景的Bifocal Camera外参标定 Camera-to-Rad...
学习笔记12--Apollo开发平台
FUXI_Willard
10-10 3169
本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》。此专栏是关于《自动驾驶汽车平台技术基础》书籍的笔记.
Apollo星火计划学习笔记——第四讲Part2 Apollo定位模块详解与实践
m0_51902001的博客
10-05 2240
学习Apollo中定位模块的知识点与实践操作。
详解12点旋转标定数学模型：从刚体变换到手眼关系AX=XB的完整推导过程
# 手眼标定的数学本质与工程实践：从旋转表示到12点法求解 在智能机器人系统中，视觉不再是“看”的工具，而是“行动”的眼睛。当你让一台机械臂抓取桌面上的一个杯子时，背后其实隐藏着一个关键问题：**相机看到的...
Apollo自动驾驶实践课（1）——Apollo硬件连接集成
qq_45577461的博客
08-12 2917
自动驾驶系统涉及学科：车辆学、人工智能、计算机科学、自动控制。 一个闭环的自动驾驶系统挑战：技术门槛高、资金成本高、政策约束等。 Apollo开源平台：降低学习自动驾驶的技术门槛； Apollo开发套件：降低了搭建闭环自动驾驶系统的所涉及到的车辆硬件成本高、采购周期长、测试场地限制等问题。 循迹自动驾驶：让车辆按照录制好的轨迹线自动驾驶。 涉及到自动驾驶最小子集：底盘线控能力、定位能力、控制能力 需要解决的问题： Apollo硬件连接集成 Apollo软件系统部署 定位模块配置 车辆动力学标定 启动车辆循
ADAS技术市场总结展望（2021年-2022年）
吴建明wujianming_110117
01-18 9087
ADAS技术市场总结展望（2021年-2022年） NV AGX 和TI的TDA4平台哪个好？ 作为自动驾驶的平台，NV好像用的人比较多，但TI的TDA4看起来也是不错的东西，有高手能够做个对比分析么？ 从CPU架构及主频来看，TDA4 介于 NV AGX的 Xavier 及 Orin 之间；但算力肯定比不上精于GPU的英伟达，毕竟 TI 是比较擅长的是 DSP 领域。 再从社区及厂商采用度来看，NV AGX明显要占优势。国内的三大新能源企业都用的是NV AGX：小鹏P7（Xavier），理想 One （
激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之apollo
热门推荐
W_Tortoise的博客
09-03 2万+
前言 上篇博客激光雷达和相机的联合标定（Camera-LiDAR Calibration）之Autoware介绍了为什么要做联合标定以及如何使用Autoware的标定工具。 这篇博客介绍apollo标定工具的使用方法。 首先需要安装apollo，然后才能使用其标定工具。 这个工具要求相对较高，需要广角相机，里程计和惯导，而且需要最准确的初始外参值，或许这样得出的标定结果更精确吧。 准备 ...
Apollo学习笔记（6）module control
qq_24649627的博客
07-01 2281
这几篇都是阅读了各位大神的博客，转载了一部分，以及加上了一些自己的想法，如有侵权，请移步到大神博客自行观看。 研究控制前，先了解一下Apollo项目的整体结构，如下图所示，它包含了感知、定位、决策、控制、通信等几大模块。 其中，Apollo中使用了三种控制算法： 纵向 PID 横向 LQR MPC 其中还包含了一些其他的控制算法，比如，lead/lag 、自适应等，需要一定的控制理论基础的，Apollo中的模型来自这本书 Vehicle Dynamics and Control，另外还需要对 F.
技术文档 | 如何标定车辆油门和制动
liuzubing的博客
03-30 1977
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI1NjkxOTMyNQ==&mid=2247485960&idx=1&sn=c522f0baf77bfaf4d8f24f893828e626&chksm=ea1e187add69916c4d54c12b673b267a4d8e7e7e48605fa09ed5e804ea4fa39a1d6314f...
Apollo原理
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11-20 2577
Apollo原理 https://github.com/ctripcorp/apollo/wiki/Apollo%E9%85%8D%E7%BD%AE%E4%B8%AD%E5%BF%83%E8%AE%BE%E8%AE%A1 提交就是 提交给客户端 刷新最新值到缓存 上图简要描述了Apollo客户端的实现原理： 客户端和服务端保持了一个长连接，从而能第一时间获得配置更新的...
Apollo详解之标定模块———标定读取
weixin_49024732的博客
07-19 844
前言 每个车型会在modules/calibration/data文件夹下有一个单独的文件夹，保存该车型的参数以及配置文件。在Dreamview中切换车型时，该文件夹下的所有文件会覆盖对应的文件，从而实现不同的车型拥有不同的配置。文件间的对应关系可参考modules/dreamview/conf/vehicle_data.pb.txt 目录结构 *_conf 该文件夹保存各个驱动组件的配置文件 *_params 该文件夹保存各个硬件的YAML配置文件 vehicle_param.pb.txt 该车型的配置参
Apollo架构工具
Ali_start的博客
01-07 1439
平台架构 云服务平台： HD地图  仿真  数据平台  安全  云更新  指令控制 软件平台   ： 地图工程  定位  感知  （预测） 规划  安全  控制  自主规划  人机交互 硬件平台   ： 计算单元  GPS  相机  激光雷达  毫米波雷达  超声波雷达  指令设备（平板）  黑盒（数据记录） 车辆平台   ： 线控车辆        平台主要issue Docker...
Apollo自动驾驶实践课（4）——车辆动力学标定
qq_45577461的博客
08-15 4824
通过Apollo软件进行车辆踏板标定的基本原理和方法步骤，了解车辆标定的作用，掌握标定后的数据处理过程，通过实际操作演示标定过程，帮助开发者快速掌握车辆方法和标定流程。 1.标定的目的和基本原理 Apollo系统软件的标定，是一个存在于操作系统软件的表： 标定表：提供一个描述车辆速度、油门/刹车开合度、加速度量之间的映射表。 Apollo自动驾驶判断依据：根据标定表判断和预估采取刹车或油门。 加速度与油门刹车的关系： 加速度为正值，需要油门完成正值加速度；加速度为负值，需要刹车完成负值加速度。 不同的车，
Apollo-车辆动力学标定*
xiao769507610的博客
09-17 1386
标定的目的和基本原理 Apollo软件的标定 不同情况想要达到某一相同的加速度，所需要的油门或者刹车量是不同的。人是通过经验判断，而无人驾驶车需要一个标定表。 Apollo 标定流程 标定前准备 打开Ubuntu 打开roscore就是打开ros 开始标定 实操演示：紧急停车介绍 实操演示：数据采集准备工作 遥控器接管按钮断开、急停按钮松开，这样才能听计算机的。 ls可以看当前数据采集的结果 标定原始数据的处理 .
这就是Apllo-1-高精度地图
不是自然彩的云宝的博客
08-10 1171
高精度地图 什么是高精度地图 所谓的高精度地图，实际上是和我们现在已经普及的普通导航电子地图做比较来说的。 高精度，一方面是说高精度电子地图的绝对坐标精度更高。绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世界的事物之间的精度。另一方面，高精度地图所含有的道路交通信息元素更丰富和细致。 其实说白了，就是高精度地图在坐标精确度和道路信息等方面都要远优于普通的传统地图的。 虽然高精度地图看起来很牛逼，但是其实离我们并不遥远。我们用到的高德地图，百度地图等主流的导航上的地图其实就是高精度地图。 为什么要用高
接地气STM32阿波罗项目实战课程（1-5课）
5. **标签“stm32 阿波罗”**： 这个标签指出了课程内容与STM32微控制器以及一个名为“阿波罗”的特定主题或项目有关。"阿波罗"可能是指代课程中的一个特定案例研究、实验项目，或者是指STM32的一个应用场景、框架...
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