图优化

一、图优化是什么
图由节点和边组成，SLAM问题怎么构成图优化呢？在图优化中，机器人的位姿是一个节点（node）或者顶点（vertex）,位姿之间的关系构成边（edge）。具体而言比如t+1时刻和t时刻之间的odometry关系构成边，或者由视觉计算出来的位姿转换矩阵可以构成边。一旦图建成，就要调整机器人的位姿尽量满足边构成的约束。

因此，图优化分成两个任务：
1、构建图
机器人位姿当做顶点，位姿之间的关系当做边，这一步往往被称为前端，为传感器信息的堆积。
2、优化图
调整机器人的位姿顶点尽量满足边的约束，这一步称为后端。