[全志V851S]:GPIO控制

该文章详细介绍了如何在Docker容器中基于YuzukiLizard的设备树添加LED节点,并编写内核字符设备驱动ledDriver.c来控制GPIO。驱动模块通过内核加载,并提供了用户空间的应用ledApp.c进行交互。文章还涉及了交叉编译器的选择和配置,以及如何在目标设备上测试和使用这些组件。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

本项目基于yuzukilizard的docker镜像开发。
image.png

设备树修改:

设备树地址:
\root\tina-v853-docker\device\config\chips\v851s\configs\lizard\board.dts

在设备数下添加led节点

	led: gpioled{
		status = "okay";
		led-gpio = <&pio PE 11 0x0 0x1 0x0 1>;
		compatible = "gpio-led";
		device_type = "gpioled";
	};

image.png
烧录镜像后,查看是否存在节点
1683686435307.png

字符设备驱动:

在这里插入图片描述

字符设备驱动ledDriver.c

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/fs.h>

ssize_t ledWrite(struct file *file, const char __user *buf, size_t len, loff_t *ppos);
static int ledOpen(struct inode *inode, struct file *file);
static int ledRelease(struct inode *inode, struct file *file);

/* gpioled设备结构体 */
struct gpioLedDevice
{
    dev_t devid;            /* 设备号 	 */
    struct cdev cdev;       /* cdev 	*/
    struct class *class;    /* 类 		*/
    struct device *device;  /* 设备 	 */
    int major;              /* 主设备号	  */
    int minor;              /* 次设备号   */
    struct device_node *nd; /* 设备节点 */
    int ledGpio;            /* led所使用的GPIO编号		*/
};

//设置led操作
static const struct file_operations ledFops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .write = ledWrite,
    .open = ledOpen,
    .release = ledRelease,
};

struct gpioLedDevice ledDevice;

/********************************************************************/
/**
 * @brief 字符操作合集
 *
 */
ssize_t ledWrite(struct file *file, const char __user *buf, size_t len, loff_t *ppos)
{
    int ret;
    unsigned char data;
    struct gpioLedDevice *dev = file->private_data;

    ret = copy_from_user(&data, buf, len);

    if (ret < 0)
    {
        printk("Get UserData Failed\r\n");
        return -EINVAL;
    }

    if (data == 0 || data == 1)
    {
        gpio_set_value(dev->ledGpio, data);
    }

    return 0;
}

static int ledOpen(struct inode *inode, struct file *file)
{
    file->private_data = &ledDevice;
    return 0;
}

static int ledRelease(struct inode *inode, struct file *file)
{
    return 0;
}

/********************************************************************/
/**
 * @brief 模块入口
 *
 * @return int
 */
static int __init LedInit(void)
{
    int ret;
    // 1-获取LED节点
    // 1-1:查找设备节点
    ledDevice.nd = of_find_node_by_path("/gpioled");
    if (ledDevice.nd == NULL)
    {
        printk("find node failed\r\n");
        return -EINVAL;
    }

    // 1-2-获取led的gpio编号 led-gpio = <&pio PD 22 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
    ledDevice.ledGpio = of_get_named_gpio(ledDevice.nd, "led-gpio", 0);
    if (ledDevice.ledGpio < 0)
    {
        printk("get led number failed\r\n");
        return -EINVAL;
    }
    printk("ledNumber:%d\r\n", ledDevice.ledGpio);

    // 1-3 设置LED方向
    ret = gpio_direction_output(ledDevice.ledGpio, 1); //输出高电平
    if (ret < 0)
    {
        printk("gpio set value failed\r\n");
    }

    // 2、添加字符设备驱动
    // 2-1 获取设备号
    alloc_chrdev_region(&ledDevice.devid, 0, 1, "led"); //次设备起始为0,申请1个
    ledDevice.major = MAJOR(ledDevice.devid);
    ledDevice.minor = MINOR(ledDevice.devid);
    printk("Led Major:%d, Minor:%d\r\n", ledDevice.major, ledDevice.minor);

    // 2-2初始化cdev
    ledDevice.cdev.owner = THIS_MODULE;
    cdev_init(&ledDevice.cdev, &ledFops);

    // 2-3添加字符设备
    cdev_add(&ledDevice.cdev, ledDevice.devid, 1);

    // 2-4创建类
    ledDevice.class = class_create(THIS_MODULE, "led_class");
    if (IS_ERR(ledDevice.class))
    {
        return PTR_ERR(ledDevice.class);
    }

    // 2-5创建设备
    ledDevice.device = device_create(ledDevice.class, NULL, ledDevice.devid, NULL, "led_device");
    if (IS_ERR(ledDevice.device))
    {
        return PTR_ERR(ledDevice.device);
    }
    return 0;
}

/**
 * @brief 模块出口
 *
 */
static void __exit LedExit(void)
{
    /* 注销字符设备驱动 */
    cdev_del(&ledDevice.cdev);                    /*  删除cdev */
    unregister_chrdev_region(ledDevice.devid, 1); /* 注销设备号 */

    device_destroy(ledDevice.class, ledDevice.devid);
    class_destroy(ledDevice.class);
}

module_init(LedInit);
module_exit(LedExit);
MODULE_AUTHOR("yanke@zjut.edu.cn");
MODULE_LICENSE("GPL");

编译内核驱动的Makefile如下,由于镜像支持buildroot和openwrt,一开始交叉编译器选择是buildroot的,带了一堆坑,一定要注意。

# 设置交叉编译器
CROSS_COMPILE := /root/tina-v853-docker/prebuilt/rootfsbuilt/arm/toolchain-sunxi-musl-gcc-830/toolchain/bin/arm-openwrt-linux-

# 设置内核源码路径
KERNELDIR := /root/tina-v853-docker/kernel/linux-4.9

# 设置模块名
MODULE_NAME := ledDriver


# 模块需要的源文件列表
obj-m := $(MODULE_NAME).o

build: kernel_modules

kernel_modules:
	make ARCH=arm CROSS_COMPILE=$(CROSS_COMPILE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules

# 清理编译结果
clean:
	make -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) clean

应用层代码:

ledApp.c

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

/**
 *   root@TinaLinux:/# ./ledApp /dev/led_device 1
 *   一共三个参数
 */
int main(int argc, char *argv[])
{
    char *filename;
    int fd; //文件描述符
    unsigned char cmd;
    int ret;
    if (argc != 3)
    {
        printf("parameter error\r\n");
        return -1;
    }
    filename = argv[1]; //第一个参数就是设备

    fd = open(filename, O_RDWR); //读写方式
    if (fd < 0)
    {
        printf("open failed\r\n");
    }

    cmd = atoi(argv[2]);

    ret = write(fd, &cmd, 1); //写入指令
    if (ret < 0)
    {
        printf("write failed\r\n");
        close(fd);
        return -1;
    }

    ret = close(fd);

    if (ret < 0)
    {
        printf("close failed\r\n");
    }
    return 0;
}

关于这里的交叉编译器,我们可以选择导入到系统PATH中

vim /etc/profile
添加PATH
source /etc/profile

按照自己的路径来,一定是arm-openwrt-linux-muslgnueabi

export PATH=$PATH:/root/tina-v853-docker/prebuilt/rootfsbuilt/arm/toolchain-sunxi-musl-gcc-830/toolchain/bin
export STAGING_DIR=/root/tina-v853-docker/prebuilt/rootfsbuilt/arm/toolchain-sunxi-musl-gcc-830/toolchain/arm-openwrt-linux-muslgnueabi

image.png

编译APP

root@18450c957033:~/MyDriver/gpioled# arm-openwrt-linux-gcc ledApp.c -o ledApp

测试

我们通过adb工具将ko文件与APP文件传入到开发版即可测试。

挂载模块使用如下指令:

root@TinaLinux:/# insmod ledDriver.ko

可以使用lsmod来查看系统内挂载的模块
image.png

如果出现权限问题,可以使用如下方法:

chmod +x ledApp

image.png

Ref:

https://blog.youkuaiyun.com/thisway_diy/article/details/129178603

<think>好的,用户之前询问了Rust在嵌入式Linux中的应用,现在他问的是关于应用开发使用全志的SoC。我需要先理解全志的SoC是什么,以及用户在应用开发中可能关注哪些方面。全志科技(Allwinner Technology)主要生产基于ARM架构的SoC,常用于平板电脑、机顶盒、物联网设备等。用户可能是在开发嵌入式设备,比如智能家居设备、多媒体设备,或者工业控制设备。 用户可能已经对嵌入式开发有一定了解,特别是使用Rust,但需要将知识应用到全志的具体平台上。需要确定全志SoC的常见型号,比如A64、H3、R40等,这些芯片通常搭配Linux系统,所以应用开发可能涉及Linux驱动、外设控制、性能优化等。 接下来,用户的需求可能包括:如何开始全志SoC的应用开发,需要哪些工具链和SDK,如何交叉编译,如何调试,以及是否有社区支持或常见问题。此外,用户可能关心如何利用Rust进行全志SoC的开发,结合之前的问题,可能需要将Rust与全志的硬件结合起来,比如使用Rust编写驱动程序或应用层程序。 需要注意的是,全志的SoC通常使用ARM架构,可能需要交叉编译环境。全志提供了BSP(Board Support Package)和Linux SDK,用户可能需要配置开发环境,比如安装交叉编译工具链,配置内核,编译uboot,制作文件系统等。此外,全志社区可能有Tina Linux这样的定制系统,用户需要了解如何在这个系统上进行应用开发。 用户可能还关心如何访问硬件外设,比如GPIO、I2C、SPI、USB等,这时候可能需要编写或使用现有的库,或者通过sysfs等方式控制。对于Rust来说,可能需要使用embedded-hal这样的硬件抽象层,或者直接调用C库,通过FFI进行交互。 另外,全志SoC通常有较强的多媒体处理能力,比如视频编解码、GPU加速等,用户可能想知道如何利用这些硬件特性,可能需要使用特定的库或API,比如通过OpenMAX或其他加速框架。 需要检查是否有现有的Rust库支持全志的SoC,或者是否需要结合C代码。此外,全志的文档和社区资源是否足够,是否有开发板如Orange Pi、Nano Pi等,这些开发板的资料是否齐全,是否适合进行应用开发。 可能存在的挑战包括:全志的官方资料主要是中文,可能存在语言障碍;部分SDK和工具链可能不够完善,需要社区支持;Rust在嵌入式Linux中的支持虽然增长,但针对特定SoC的库可能较少,需要自行适配。 最后,用户可能需要具体的步骤,比如环境搭建、编译示例、部署到开发板等,以及调试技巧和性能优化建议。需要整理出结构化的内容,涵盖全志SoC的概述、开发环境搭建、应用开发流程、外设控制、多媒体处理、调试与优化以及社区资源等方面,并结合Rust的可能性进行说明。全</think>志科技(Allwinner Technology)的 SoC(System on Chip)广泛应用于消费电子、物联网、工业控制等领域,其芯片以高性价比、多媒体处理能力强和丰富的接口著称。以下是基于全志 SoC 的应用开发关键要点及流程: --- ### 一、**全志 SoC 的典型型号与特点** 全志 SoC 主要基于 ARM 架构,针对不同场景提供多系列芯片: 1. **主流型号** - **A系列**(如 A64、A133):面向平板电脑、教育设备,集成 Mali GPU,支持 Linux/Android。 - **H系列**(如 H3、H616):适用于机顶盒、智能家居,支持 4K 视频解码。 - **R系列**(如 R16、R329):针对 IoT 和语音交互,内置 DSP/神经网络加速。 - **V系列**(如 V851S):用于视觉处理,支持摄像头和 AI 推理。 2. **核心优势** - 多媒体能力强:支持 H.265/VP9 编解码、多屏显示、GPU 加速。 - 丰富的接口:GPIO、I2C、SPI、USB、以太网、MIPI-CSI/DSI 等。 - 低功耗设计:适合电池供电的便携设备。 --- ### 二、**开发环境搭建** #### 1. **硬件准备** - **开发板**:如 Orange Pi(H3/H616)、Nano Pi(R系列)、D1 Nezha(RISC-V)等。 - **外设扩展**:摄像头、触摸屏、传感器模块等。 #### 2. **软件工具链** - **全志官方 SDK**:如 Tina Linux(基于 OpenWrt 的轻量级 Linux 发行版)或 Android BSP。 - **交叉编译工具链**:如 `gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf`(ARMv7)或 `riscv64-unknown-linux-gnu`(RISC-V)。 - **调试工具**:串口调试(UART-to-USB)、ADB(Android 开发)、OpenOCD(JTAG 调试)。 #### 3. **开发环境配置** ```bash # 示例:安装 ARM 交叉编译器(Ubuntu) sudo apt install gcc-arm-linux-gnueabihf # 配置全志 Tina Linux SDK git clone https://github.com/allwinner-zh/tina-sdk source build/envsetup.sh lunch # 选择目标平台 make # 编译系统镜像 ``` --- ### 三、**应用开发流程** #### 1. **系统定制** - **内核配置**:通过 `make kernel_menuconfig` 调整驱动支持(如摄像头、Wi-Fi 模块)。 - **文件系统裁剪**:使用 BusyBox 或 Buildroot 精简 rootfs。 #### 2. **外设控制** - **GPIO/I2C/SPI**:通过 Linux sysfs 或直接操作寄存器(需编写内核模块)。 ```bash # 用户态控制 GPIO(以 GPIO PH5 为例) echo 229 > /sys/class/gpio/export # PH5 对应编号 229 echo out > /sys/class/gpio/gpio229/direction echo 1 > /sys/class/gpio/gpio229/value ``` - **多媒体开发**:调用 V4L2(摄像头)、ALSA(音频)或 GStreamer 框架。 #### 3. **应用开发语言** - **C/C++**:直接调用硬件接口,适用于高性能驱动开发。 - **Python**:通过 `RPi.GPIO` 库(适配全志)快速原型设计。 - **Rust**:结合 `libc` 或 `nix` 库操作硬件(需交叉编译支持)。 **示例:Rust 控制 GPIO全志 H3)** ```rust use std::fs::OpenOptions; use std::io::Write; fn main() { // 导出 GPIO PH5(用户态需权限) let mut export = OpenOptions::new().write(true).open("/sys/class/gpio/export").unwrap(); export.write_all(b"229").unwrap(); // 设置方向并输出高电平 let mut direction = OpenOptions::new().write(true).open("/sys/class/gpio/gpio229/direction").unwrap(); direction.write_all(b"out").unwrap(); let mut value = OpenOptions::new().write(true).open("/sys/class/gpio/gpio229/value").unwrap(); value.write_all(b"1").unwrap(); } ``` --- ### 四、**多媒体与 AI 开发** 1. **视频处理** - 使用 FFmpeg 或 GStreamer 调用全志硬解码(需配置 `cedarx` 库)。 - 示例:通过 `libV4L2` 捕获摄像头数据并硬编码为 H.264。 2. **AI 推理** - 全志 R329 内置 Arm China 周易 NPU,支持 TensorFlow Lite/Caffe 模型部署。 - 使用官方工具链转换模型(如 `awnn` 库): ```bash awnn_convert --model mobilenet_v2.pb --output mobilenet_v2.bin ``` --- ### 五、**调试与优化** 1. **性能分析** - 使用 `perf` 工具分析 CPU 热点。 - 通过 `memtool` 监控内存带宽(适用于视频处理优化)。 2. **功耗管理** - 调整 CPU 频率(`cpufreq` 模块)或关闭未使用的外设时钟。 --- ### 六、**社区与资源** 1. **官方支持** - [全志开发者社区](https://bbs.aw-ol.com/)(中文):提供 SDK 下载、文档和教程。 - GitHub:开源 BSP 和示例代码(如 [D1 SDK](https://github.com/allwinner-zh))。 2. **第三方资源** - **Armbian**:为 Orange Pi 等开发板提供预编译 Linux 镜像。 - **OpenCV 适配**:社区移植的 OpenCV 库支持全志 NPU 加速。 --- ### 七、**常见挑战与解决方案** - **驱动兼容性**:部分外设(如 Wi-Fi 模块)需手动移植内核驱动。 - **实时性需求**:结合 Preempt-RT 补丁或 Xenomai 实现软实时控制。 - **Rust 生态适配**:通过 `bindgen` 调用全志 C 库,或直接操作 `/sys/` 和 `/dev/` 接口。 --- ### 八、**总结** 全志 SoC 凭借其多媒体能力和丰富接口,适用于智能终端、边缘计算等场景。开发时需熟悉其 SDK 和硬件特性,结合 Rust 等现代语言可提升代码安全性与维护效率。若需具体案例(如视频监控或语音交互),可进一步探讨实现细节。
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