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RSS订阅原创 六维力传感器标定方法
机器人交互力控制是柔顺控制及精细化操作的基础。本文对常见的六维力传感器标定过程、真实接触力/力矩计算过程进行详细描述，可配合进行高级柔顺控制算法的研发过程，是机器人柔性精细化操作的基础。
2025-03-29 23:17:19
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原创 机械臂运动学模型构建、正逆向运动学求解及c++程序实现
商业臂大都仅提供一组逆向解，经常出现实际可达而反馈不可达情况的发生，给柔顺控制算法、精细化操作算法开发带来较大困扰。本文针对国产臂JAKA ZU7, 构建了运动学模型，提出了正逆向运动学求解过程，可获取所有逆向解，并给出了C++实现代码。由于JAKA臂构型与UR等常用臂高度同源，所提解法具有一定的可扩展性。
2025-03-26 21:48:46
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空空如也
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