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构建

1.查看

$sudo docker imags

$sudo docker imags ubuntu

 

2.从仓库拉取镜像

$sudo docker pull ubuntu

$sudo docker pull ubuntu:14.04

 

3.登陆

$sudo docker login

 

4.使用docker commit 创建

$sudo docker run -it ubuntu:14.10 /bin/bash

#apt-get -yqq update

#exit

$sudo docker commit a84bee1cc3b7 kjfure/apache2

$sudo docker commit -m="xxxxx"-author="xxxxx" a84bee1cc3b7 kjfure/apache2:webserver

$sudo docker inspect kjfure/apache2

5.使用Dockerfile

 

         Dockerfile由一系列指令和参数组成,指令大写且后面跟随一个参数。

         每条指令执行都会创建一个新的镜像层并进行提交,这样保证如果没有指令正常结束,也会得到一个可以使用的镜像。

        

         FROM指定基础镜像

         MAINTAINER

         ENV设置环境变量

         RUN构建时运行指令

         CMD启动时运行指令

         ENTRYPOINT启动时运行指令

         WORKDIR创建时构建目录

         USER指定docer运行的用户

         VOLUME指定卷

         ADD将构建环境下的文件复制到镜像中去

         COPY将构建环境下的文件复制到镜像中去

         ONBUILD添加触发器

         EXPOSE端口

 

$sudo mkdir static_web

$sudo touch Dockerfile

$sudo vi Dockerfile

 

$ sudo docker build-t="kfure/dockerfile_web" .  #注意这里有一个小圆点.为Dockerfile的路径

$ sudo docker build-t="kfure/dockerfile_web:v1" .

$sudo docker build --no-cache -t="kjfure/dockerfile_web".


指定端口与宿主机通讯

$sudo docker run -d -Pubuntu:10.04 #EXPOSE

 

$sudodocker run -d -p 80 ubuntu:10.04

$sudo docker run -d -p [宿主机端口]:[docker port] ubuntu:10.04

 

$sudo docker ps -l

$sudo docker port [宿主机端口] [docker port]

 

6.将镜像推送到dockerhub

 

$ sudodocker push kjfure/dockerfile_web

 

7.删除一个镜像

$sudodocker -rmi kjfure/dockerfile_web

Dockerhub 直接界面删除




STM32电机库无感代码注释无传感器版本龙贝格观测三电阻双AD采样前馈控制弱磁控制斜坡启动内容概要:本文档为一份关于STM32电机控制的无传感器版本代码注释资源,聚焦于龙贝格观测器在永磁同步电机(PMSM)无感控制中的应用。内容涵盖三电阻双通道AD采样技术、前馈控制、弱磁控制及斜坡启动等关键控制策略的实现方法,旨在通过详细的代码解析帮助开发者深入理解基于STM32平台的高性能电机控制算法设计与工程实现。文档适用于从事电机控制开发的技术人员,重点解析了无位置传感器控制下的转子初始定位、速度估算与系统稳定性优化等问题。; 适合人群:具备一定嵌入式开发基础,熟悉STM32平台及电机控制原理的工程师或研究人员,尤其适合从事无感FOC开发的中高级技术人员。; 使用场景及目标:①掌握龙贝格观测器在PMSM无感控制中的建模与实现;②理解三电阻采样与双AD同步采集的硬件匹配与软件处理机制;③实现前馈补偿提升动态响应、弱磁扩速控制策略以及平稳斜坡启动过程;④为实际项目中调试和优化无感FOC系统提供代码参考和技术支持; 阅读建议:建议结合STM32电机控制硬件平台进行代码对照阅读与实验验证,重点关注观测器设计、电流采样校准、PI参数整定及各控制模块之间的协同逻辑,建议配合示波器进行信号观测以加深对控制时序与性能表现的理解。
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