ROS机器人系统仿真px4发布一个沿xyz正方向的对交线航迹

最新推荐文章于 2024-11-18 12:40:01 发布
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该博客主要围绕ROS机器人系统仿真px4展开，讲述了如何发布一个沿xyz正方向的对交航迹。借助ROS系统进行仿真，px4发布特定方向航迹，在机器人导航等信息技术领域有重要意义。
Keven__Ding
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【ROS机器人系统】实验4 ROS简单应用：激光SLAM与导航
Github主页：https://github.com/xinyangwy
02-05 1876
ROS简单应用：激光SLAM与导航 (1）了解机器人和SLAM之间关系 (2）了解激光SLAM (3）了解gmapping和导航
【ROS机器人系统】自主导航+YOLO目标检测+语音播报
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07-18 2万+
完成自主导航功能，并在小车移动至指定地点的过程中，通过机器人的摄像头检测导航途中所见物体，识别出物体的种类（框选出不同物体并标注识别结果），结合科大讯飞语音合成模块对识别结果进行语音播报。..............................
ROS中的坐标变换
我才睡醒的博客
02-22 1万+
参考图书1 简介 坐标系通过三维空间中的一个点来定义，这个点p被称为坐标原点，从坐标原点延伸出来三个向量，n，t，b，分别对应局部坐标系中的x，y，z。向量轴是标准化的，并且符合右手定则：b=n×tb=n×tb=n \times t。 三个方向的坐标轴变换可以堆在一起，用3×33×33\times3的变换矩阵R表示坐标轴的旋转变换R=⎡⎣⎢⎢⎢nxnynztxtytzbxbybz⎤⎦⎥⎥...
PX4轨迹生成公式推导
Garton的专栏
12-28 1498
PX4轨迹生成公式推导下载链接 对于多旋翼，飞行任务的时候，通过地面站画出航点，上传给飞控， 飞控通过轨迹生成算法生成平滑的目标位置、速度及加速度，给位置控制模块控制飞机的位置、速度及加速度。 PX4轨迹生成的方法为：约束加加速度的S型速度曲线(Jerk-limited S-Curve),生成的速度曲线为S型曲线，如下图所示。 具体的代码实现在flight_tasks模块的VelocitySmoothing.cpp （v1.11版本） 约束条件： JMax: 最大的加加速度 ...
PX4飞控源码L1制导律详解
cuigaosheng的专栏
08-24 3407
本文代码摘自PX4固件，1.12.3版本
飞控简析-从入门到跑路 第二章PX4的位置控制(4)
weixin_38693938的博客
12-23 3154
PX4的姿态控制中，并没有提到姿态的期望值是如何计算得出的，在前面的位置控制的，我们已经从期望推力得到了期望姿态，但是却没有提到姿态模式下如何获取期望姿态，下面我们就来分析一下1.5.4版本的PX4位置控制最后一段——手动模式下姿态的获取。 1.期望航向的获取 首先，要判断是否是手动控制模式，手动控制模式包括手动（角速度控制），姿态，定高，定点等模式，凡是期望值获取来自遥控器的都是手动控制模式...
飞控简析-从入门到跑路 第一章PX4的姿态控制(1)
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11-06 4209
1.什么是姿态 一个无人机，或者说一个物体，在空间上总是有6个自由度，分别对应XYZ轴的移动以及转动。简单的说，就是前后方向的移动，左右方向的移动，上下方向的移动，共3个自由度，这是位置。还有3个自由度就是绕XYZ轴的转动，这就是姿态，绕不同的轴转动的叫法不一样。分为俯仰（pitch）、横滚（roll，玩直升机和固定翼的会把横滚叫做副翼）、航向（yaw）。 这三个角度合起来可以表示一架无人...
ROS机器人仿真系统
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weixin_43366181的博客
11-18 2065
通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在 ROS中，仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式。Gazebo是一款3D动态模拟器，用于显示机器人模型并创建仿真环境,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人。Rviz图形化的显示机器人各种传感器感知到的环境信息。
【ROS机器人系统】实验1 熟悉ROS操作系统、熟悉ROS通信架构
Github主页：https://github.com/xinyangwy
02-05 2402
掌握 ROS 的安装以及常用命令，具体内容如下： （1）学会在 ubuntu18.04 系统下安装 ROS。 （2）了解 ROS 基础命令。 （3）运行海龟示例。 （4）了解 ROS 节点间的话题通信过程，编写节点实现话题通信。 （5）了解 ROS 节点间的服务通信过程，编写节点实现服务通信。
在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的机器人URDF模型
04-17
博客中的代码。内容：要建立自己的自主机器人，首先，... part 3.1 机器人URDF模型机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro 是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆；.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。
PX4-Autopilot系列4：单独打开rviz和gazebo切换视角
SWEETerss的博客
04-07 893
（1） 在ubuntu中单独打开rviz，查看机器人模型；（2）在gazebo切换视角，查看机器人
PX4开源飞控位置控制解析
weixin_37501173的博客
04-21 1万+
位置控制的总体思路为串级PID控制算法，内环为对速度的PID控制，外环为对位置的比例控制，被控对象为四旋翼无人机，被控量为四旋翼无人机输出的推力矢量和，将测量到的位置与速度进行反馈，与期望位置和期望速度进行比较，实现控制。本文以AUTO模式中的FollowTarget模式为例，介绍其中的控制原理。 一、期望位置的产生 　　在PX4中，期望位置由经纬度与海拔构成。由navigator模块发布...
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rygygv的博客
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机器人中的旋转轴使用x，y和z轴。正面是x轴的正方向，轴是红色（Red）。左边是y轴的正方向，轴用绿色（Green）表示。最后，上方是z轴的正方向，轴用蓝色（Blue）表示。为了便于记忆，您可以将x轴视为食指，将y轴视为中指，将z轴视为拇指。顺序是x、y、z，且颜色是RGB颜色顺序。机器人的旋转方向是右手定则，用右手卷住的方向是正（+）方向 https://blog.youkuaiyun.com/u013528298/article/details/81450855 ...
机器人坐标系基本概念
LeoChaw
07-30 2万+
关节坐标系全是角度（J1,J2,J3,J4,J5,J6） 直角坐标系（笛卡尔坐标系） 基坐标系（base）:在机器人的基座中心。 工具坐标系（Tool）：默认Tool在六轴法兰的中心。Tool的作用的保证在机器人旋转时，会绕着需要的点位旋转。 用户坐标系：方便用户的工作台整体偏移。使用此工具当发生偏移时只需示教一个用户坐标系。 大地坐标系：安装方式倒挂侧挂。 ...
利用px4flow实现四旋翼室内定点悬停
zhengyuxin0507的博客
08-04 1万+
    最近博主在玩一个无人机比赛，需要完成一些室内飞行的任务。于是，为了增强飞行的可靠性，用到了px4flow光流模块，当然这需要和pixhawk飞控来配套使用。首先简单介绍一下这个模块，它是基于光流不不变性假设，求解xy平面的速度。px4flow还自带超声波模块，用于测量高度。所以，飞控只要使xy平面速度为0，且高度不变，就能实现室内定点悬停。该模块的详细说明可以参考http://www.pi...
PX4中文维基——光流部分
sev_en77的博客
04-18 6196
觉得需要用到的内容复制在下面 光流 官网英文原文地址：http://dev.px4.io/optical-flow-outdoors.html Optical Flow uses a downward facing camera and a downward facing distance sensor for position estimation. Optical Flow based
PX4Flow使用操作
Keven__Ding的博客
12-01 1万+
       这两天测试了一下PX4FLOW模块，官网（https://docs.px4.io/en/sensor/px4flow.html）上对这个模块的描述太过简单，只能看出些大致思路。而国内关于这个模块使用的文章也是描述不是太细致。这里把这两天测试过程和经验向大家分享一下。        首先，我使用的是PX4FLOW1.3就是官网的图片的那块。使用的高度传感器也是板子上自带的那个（网上很...
ROS中gazebo工具学习（使用gazebo加载机器人模型）
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沧海一帆的专栏
03-24 2万+
gazebo是ROS中的一个实现物理仿真的工具包，gazebo本身就是一款机器人的仿真软件，基于ODE的物理引擎，可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性。 注意，gazebo和rviz是不同的工具包，不要混淆。1.使用gazebo加载机器人模型类似于rviz工具，在gazebo工具中也可以加载机器人模型。 加载的步骤： （1）安装gazebo工具包 （2）新建工程，将包的路径位置加入到环境变
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