Karen00000的博客

原创 LQR线性二次型调节器

原创 自动驾驶---控制算法

注：运动学方程为了简化描述，做了很多假设，因此并不是很准确，只能勉强满足低速运动情况下的要求。

原创 无人机-无人船模型

1. 机船协同系统坐标系建立1. 机船协同系统坐标系建立为实现无人机无人艇的协同，需先建立无人机无人艇协同系统坐 标系，包括地球坐标系和载体坐标系。从载体坐标系转换到世界坐标系的旋转矩阵为2.无人机数学模型四旋翼无人机主要受到力为自身重力、空气阻力和四个旋翼叶片提供的推力。由牛顿第二定律可以得到四旋翼无人机的受力分析为：mA 为无人机的质量， g 表示重力加速度， T 为 ZA 轴方向上受 到的推力， fx fy fz 分别对应 XA 轴， YA 轴， ZA 轴所受到的空气阻力。

原创 李雅普诺夫稳定性

李雅普诺夫方法在线性系统的应用。系统稳定性及李雅普诺夫方法。系统稳定性及李雅普诺夫方法。李雅普诺夫第一法(间接法)李雅普诺夫第二法(直接法)

原创 基于采样的路径规划方法

PRM方法的核心思想是在配置空间（configuration space）中随机采样一系列的点，剔除掉落在障碍物中的点，尝试连接其他点，以构建一个图（Roadmap）。这个图表示了机器人可能通过的无碰撞路径。然后，使用传统的图搜索算法（如Dijkstra算法或A*算法）在这个图上搜索从起始点到目标点的路径。：在配置空间中随机采样一组节点，这些节点表示机器人可能的位置。采样过程需要确保节点位于自由空间中，即不与障碍物发生碰撞。：对每个采样得到的节点进行碰撞检测，排除那些位于障碍物内部的节点。

原创 MPC模型预测控制

模型预测控制MPC

原创 相机成像模型

简介常用相机的成像模型

原创 四旋翼无人机---模型

1、模型总体描述1、模型总体描述动力系统模型(电池、电调、电机及螺旋桨，输入：油门，输出：转速控制效率模型(取决于构型，输入：转速，输出：力和力矩刚体动力学模型(受力情 况，输入：力和力矩，输出：速度和角速度刚体运动学模型(状态量关系，输入：速度和角速度，输出：位置和姿态2、坐标系首先建立两个坐标系，和。定义，ＯY 在ＹＯＺ平面内的投影与Ｙ轴的夹角为；ＯＺ 在ＸＯＺ平面内的投影与Ｚ轴的夹角为；ＯX 在ＸＯＹ平面内的投影与 X 轴的夹角为。

原创 数据结构与算法---树与二叉树

数据结构与算法---树与二叉树

原创 数据结构与算法---查找（线性表）

数据结构与算法之线性表的查找算法

原创 Python入门(二)---列表

列表、元组入门

原创 Python入门(一)-变量和简单数据类型

Python入门

原创 Linux库

其实在有较大任务量的编程中，就引入了“库”的概念（“库”类比成“打包”）。一个程序函数库简单的说就是一个文件，包含了一些编译好的代码和数据，这些代码和数据可以事后在其他程序中使用。a. gcc -shared -fpic calcufuncs.c -o libcalc.so -shared 指定生成动态库。-fpic 标准，fPIC 选项作用于编译阶段,在生成目标文件时就得使用该选项,以生成位置无关的代码。（速度慢，占用内存小）发布程序无需提供静态库，因为在APP中，移植方便。

原创 Linux系统编程---进程

程序：指编译好的二进制文件，在磁盘上，不占用系统资源（CPU、内存、打开文件、设备、锁······）进程：进程是活跃的程序，占用系统资源，是一个抽象的概念，与操作系统原理联系紧密。在内存中执。程序是静态的概念，进程是动态的概念。程序运行起来，产生一个进程。并发：同一时刻，只能有一条指令执行，但多个进程指令被快速的轮换执行。宏观：有多个进程同时运行的效果。微观：只是把时间分成若干段，使多个进程快速交替的执行。并行：同一时刻，有多条指令在多个处理器上同时执行。