Jzzzzzzzzzzzzzz-优快云博客

原创从“黑箱”到解耦：Dora-rs机器人底盘驱动的系统性调试与重构记录

本文记录从Dora-rs自动驾驶项目中解耦键盘遥控节点的实践过程。面对高度耦合的系统，作者采用系统性调试方法：首先建立三节点通信框架，解决Dora版本限制；通过socat虚拟串口验证数据链路；最后排查硬件接口问题，包括串口阻塞、数据包格式、电机死区和端口识别。最终实现由核心服务、键盘遥控和状态监视器组成的稳定系统，为视觉语言模型提供可靠底层控制。该实践展示了分步验证、版本适配和解耦设计在机器人开发中的重要性。

2025-07-21 20:39:28 709

原创一次彻底的 Linux 工作站升级（上）——从 HDD 到 NVMe 的系统迁移与数据分离实战

大家好，作为一个深度依赖 Linux 进行机器人和AI相关科研工作的开发者，我的工作站随着项目的增多，逐渐暴露出了一些性能瓶颈和管理上的痛点。系统之前错误的安装在慢速的机械硬盘（HDD）上，而高速固态硬盘（SSD）空间却被 Windows 占用；最重要的是，系统、软件、个人数据、科研项目全都混杂在一起，不仅拖慢了速度，也给备份和管理带来了巨大的挑战。最近，我新购入了一块 2TB 的 NVMe SSD，决心对我的工作站进行一次彻底的“换心手术”。

2025-07-16 20:37:58 647

原创使用VR遥操控制soarm101机械臂采集数据

关于训练模型，我在前面的博客中有写，刚好当时没写如何评估我们训练的模型，借用这个phospho的平台，我们可以更简单的使用模型评估。端口号也要改，不是80就是8020，可以看刚才主机端输出信息，第三个参数是频率，建议先从10开始，设定越高理论上会越丝滑，但是对网络波动比较敏感，容易有延迟高的现象。即可进行测试，当然这个功能也是封装的lerobot的评估脚本，如果大家不想充钱，也可以去lerobot官网教程，使用官方提供的脚本，不过命令行加参数的脚本形式没有这个图形界面新手向一些。

2025-07-09 20:19:50 1210

原创告别踩坑：在Ubuntu 20.04上为ROS Noetic完美编译安装RealSense T265 SDK

摘要：本文分享了在Ubuntu 20.04和ROS Noetic环境下成功配置Intel RealSense T265相机的经验。作者经历了两天的调试，发现新版本librealsense驱动与ROS包的兼容性问题，最终通过源码编译librealsense SDK 2.50.0版本解决。关键步骤包括：卸载旧驱动、安装编译依赖、配置UDEV规则，并确保与ros-noetic-realsense2-camera包版本匹配。该方法避免了内核兼容性问题，成功实现了相机识别和ROS节点启动。完整方案详见原文技术细节。

2025-07-01 14:23:32 615

原创从0开始玩转soarm101 下篇

本文详细介绍了基于LeRobot框架的SO-ARM101机械臂开发流程。内容包括：硬件连接与端口配置、电机ID设置与标定、遥操作实现、数据录制与上传HuggingFace，以及模型训练全流程。重点解决了常见问题如固件升级、相机超时、显卡驱动安装、CUDA版本匹配等。通过降低分辨率处理录制瓶颈，并指导正确安装PyTorch版本完成模型训练。文章提供了完整的命令行操作示例，帮助开发者从零实现机械臂的标定、控制到机器学习训练全链路开发。最后预告了模型评估和LeKiwi底座小车相关内容。

2025-06-24 14:56:25 986

原创从0开始玩转soarm101 上篇

先前的工作已经完成了40系显卡下的lerobot原生py库的控制和预计dora-rs的移植控制。更换新的50系列显卡后，重新再装一次环境，记录一些解决的依赖问题。环境：显卡技嘉的5060，cpui5-13490f，主板技嘉b760m gaming，双系统ubuntu2204，win10专业版。主要实现流程参考lerobot soarm101 官网教程。下面从装好2204系统开始。第一个要注意的问题，装好ubuntu后不要从ubuntu自带的软件商店种下vscode，其余的ide我未尝试。

2025-06-24 11:03:18 803

原创 Ubuntu 24.04桌面上启用/禁用 wayland以使用waydroid

可以取消注释此行并将其设置为 true 或 false，取决于是否启用 Wayland。启用 Wayland。进行所需的更改后，保存此文件并退出。重新启动 GDM3 或重新启动 Ubuntu 桌面才能使更改生效。如果禁用了 Wayland 显示服务器，只会看到 Xorg 选项出现，或者齿轮按钮根本没有出现。打开命令行终端并使用 nano 或您最喜欢的文本编辑器以 root 权限打开此文件。要使用 Wayland 登录 Ubuntu 桌面，请单击齿轮按钮并在登录前选择。文件以禁用或启用 Wayland。

2025-05-26 12:25:06 821 1