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原创 从“黑箱”到解耦:Dora-rs机器人底盘驱动的系统性调试与重构记录

本文记录从Dora-rs自动驾驶项目中解耦键盘遥控节点的实践过程。面对高度耦合的系统,作者采用系统性调试方法:首先建立三节点通信框架,解决Dora版本限制;通过socat虚拟串口验证数据链路;最后排查硬件接口问题,包括串口阻塞、数据包格式、电机死区和端口识别。最终实现由核心服务、键盘遥控和状态监视器组成的稳定系统,为视觉语言模型提供可靠底层控制。该实践展示了分步验证、版本适配和解耦设计在机器人开发中的重要性。

2025-07-21 20:39:28 548

原创 一次彻底的 Linux 工作站升级(上)——从 HDD 到 NVMe 的系统迁移与数据分离实战

大家好,作为一个深度依赖 Linux 进行机器人和AI相关科研工作的开发者,我的工作站随着项目的增多,逐渐暴露出了一些性能瓶颈和管理上的痛点。系统之前错误的安装在慢速的机械硬盘(HDD)上,而高速固态硬盘(SSD)空间却被 Windows 占用;最重要的是,系统、软件、个人数据、科研项目全都混杂在一起,不仅拖慢了速度,也给备份和管理带来了巨大的挑战。最近,我新购入了一块 2TB 的 NVMe SSD,决心对我的工作站进行一次彻底的“换心手术”。

2025-07-16 20:37:58 646

原创 使用VR遥操控制soarm101机械臂采集数据

关于训练模型,我在前面的博客中有写,刚好当时没写如何评估我们训练的模型,借用这个phospho的平台,我们可以更简单的使用模型评估。端口号也要改,不是80就是8020,可以看刚才主机端输出信息,第三个参数是频率,建议先从10开始,设定越高理论上会越丝滑,但是对网络波动比较敏感,容易有延迟高的现象。即可进行测试,当然这个功能也是封装的lerobot的评估脚本,如果大家不想充钱,也可以去lerobot官网教程,使用官方提供的脚本,不过命令行加参数的脚本形式没有这个图形界面新手向一些。

2025-07-09 20:19:50 1076

原创 告别踩坑:在Ubuntu 20.04上为ROS Noetic完美编译安装RealSense T265 SDK

摘要:本文分享了在Ubuntu 20.04和ROS Noetic环境下成功配置Intel RealSense T265相机的经验。作者经历了两天的调试,发现新版本librealsense驱动与ROS包的兼容性问题,最终通过源码编译librealsense SDK 2.50.0版本解决。关键步骤包括:卸载旧驱动、安装编译依赖、配置UDEV规则,并确保与ros-noetic-realsense2-camera包版本匹配。该方法避免了内核兼容性问题,成功实现了相机识别和ROS节点启动。完整方案详见原文技术细节。

2025-07-01 14:23:32 603

原创 从0开始玩转soarm101 下篇

本文详细介绍了基于LeRobot框架的SO-ARM101机械臂开发流程。内容包括:硬件连接与端口配置、电机ID设置与标定、遥操作实现、数据录制与上传HuggingFace,以及模型训练全流程。重点解决了常见问题如固件升级、相机超时、显卡驱动安装、CUDA版本匹配等。通过降低分辨率处理录制瓶颈,并指导正确安装PyTorch版本完成模型训练。文章提供了完整的命令行操作示例,帮助开发者从零实现机械臂的标定、控制到机器学习训练全链路开发。最后预告了模型评估和LeKiwi底座小车相关内容。

2025-06-24 14:56:25 958

原创 从0开始玩转soarm101 上篇

先前的工作已经完成了40系显卡下的lerobot原生py库的控制和预计dora-rs的移植控制。更换新的50系列显卡后,重新再装一次环境,记录一些解决的依赖问题。环境:显卡技嘉的5060,cpui5-13490f,主板技嘉b760m gaming,双系统ubuntu2204,win10专业版。主要实现流程参考lerobot soarm101 官网教程。下面从装好2204系统开始。第一个要注意的问题,装好ubuntu后不要从ubuntu自带的软件商店种下vscode,其余的ide我未尝试。

2025-06-24 11:03:18 795

原创 Ubuntu 24.04桌面上启用/禁用 wayland以使用waydroid

可以取消注释此行并将其设置为 true 或 false,取决于是否启用 Wayland。启用 Wayland。进行所需的更改后,保存此文件并退出。重新启动 GDM3 或重新启动 Ubuntu 桌面才能使更改生效。如果禁用了 Wayland 显示服务器,只会看到 Xorg 选项出现,或者齿轮按钮根本没有出现。打开命令行终端并使用 nano 或您最喜欢的文本编辑器以 root 权限打开此文件。要使用 Wayland 登录 Ubuntu 桌面,请单击齿轮按钮并在登录前选择。文件以禁用或启用 Wayland。

2025-05-26 12:25:06 797 1

原创 双系统Ubuntu下使用usb音响和usb摄像头

在配置里找到redmi音响,选模拟立体声双工,其他的都关掉,我这里还有有线耳机,如果要切换。就把built-in Audio 这一栏选上,像下面这样,然后切换的时候直接在ubuntu右上角的。这个茄子的效果挺好玩哈哈哈,连拍旁边的小按键本意应该是反转摄像头,但是在我这就可以神奇的无缝切换两个摄像头。装好后,用命令:cheese,即可打开。此处,我有两个摄像头,一个是emeet的,一个是用于机械臂的。然后是摄像头,我的这个emeet的是免驱动的,现在终端中输入。开发的图形化声音管理工具。

2025-05-25 13:21:08 420

原创 lerobot-soarm100标定报错:ConnectionError: Read failed due to communication error on port /dev/ttyACM0

可能原因二:feetech舵机的固件版本需要更新,找fd的调试软件里更新。波特率最大然后开始,搜索,给每个舵机都升。升级完后再执行lerobot下标定脚本,即可成功标定。可能原因一:线缆没接好,检查控制板和电机之间的接线。每个舵机都检测更新一遍。我的是1.9.8.3。

2025-05-20 10:14:06 1123

原创 CMake Error at python/bindings/CMakeLists.txt:3 (pybind11_add_module): Unknown CMake command “pybind

打开WSL ,运行以下命令。这会告诉 Git,以后所有访问。回到工作空间下然后清除一下之前失败的。然后重新colcon build就行。的请求,都应该自动替换为。应该会看到成功下载了。

2025-04-16 22:46:14 657

原创 Moveit!+Gazebo仿真报错:Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joint

使用ur5的moveit+gazebo仿真时,运行第二步指令的终端中报错,Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joint....我是noetic版本,但是源码使用的是melodic版本的。上面的办法如果都试了没有解决,还有可能是控制器没下载,开终端下载后问题解决。错误表现为在moveit中可以进行plan和execute,但是机械臂在gazebo中无法同步运动。

2025-03-22 15:11:06 366

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