自动驾驶场景下TCP协议参数优化调整案例分享

RTT

往返时间,从tcp协议栈决定发包,到收到回包的时间。

包含本地驱动,网卡硬件,网线,交换机,收包方处理的耗时。需注意如果开了delayed ack,协议栈未做特殊处理(默认没做),则RTT可能包含delayed ack时间。

delay ack

理论上来说有可能会延迟40ms发ack;实际对我们来说概率非常小,详见delayed ack代码和实车环境影响分析

cwnd  40

拥塞窗口。in flights数据包的数量不能大于cwnd。linux是按照包数而不是数据字节来管理的。

当开启gso后,会根据skb→size / mss来计算发出的包量;4.9的内核收到ack时也会按照确认的包数量扩大拥塞窗口(老内核不是)。

自动驾驶仿真:如何通过TCP方式进行VTD驾驶员仿真 VTD在仿真领域内出色的是场景渲染,动画效果非常真实。但是他不仅仅是针对场景的仿真软件同时具备动力学控制的能力。外部可以通过TCP的方式直接替换驾驶员的部分参数,从而达部分仿真。 阅读详情

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