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RSS订阅原创 投影几何与齐次坐标、相机内参外参、坐标变换
在欧几里得空间，一个点 表示为三维向量，称为非齐次坐标在投影空间，相同的点描绘成四维向量，称为齐次坐标对应关系总之，n 维欧几里得空间的点 在投影空间中为 n + 1 维，
2024-01-09 21:42:09
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原创 BtcDet论文详解| Behind the Curtain: Learning Occluded Shapes for 3D Object Detection
造成shape miss主要由三个原因:外部遮挡。前方物体挡住了后面的物体，使得传感器难以感知到后面的物体。信号丢失。由于目标的材质或者传感器的原因，一部分传感器信号丢失，使得传感器难以感知这个区域自身遮挡。物体自身的靠近传感器的部分遮挡住了远离传感器的部分。shape miss的影响：以前的工作都没有考虑目标形状，只是对box监督从而优化模型参数，Part A2里增加了对部分形状（激光雷达检测到的形状）的监督。
2024-01-06 14:58:12
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原创 PV-RCNN++论文详解
相比于PV-RCNN，这篇有两个创新点，一是keypoint的采样，在PV-RCNN里是在原始点云FPS，这篇是采样原始点云再做FPS；二是局部特征提取的采样方式，前篇是用VSA模块。
2023-12-14 17:32:36
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原创 FPS（最远点采样）算法代码详解
这样做的目的是为了使采样数据更加均匀，防止只在初始点附近和第二次点附近疯狂采样。每次刷新,都是为了保留更短距离，在更短的距离里提取最大值点作为下一次的球心。同样的输入，同样的随机种子，比前一种方法做对比。，因为是记录更短的距离；第二次更新，所有点与。在该点的位置（可以看作是该点已标注为球心）4、实际上就是每个点选取距离他最近的球心。与所有点求距离得到的dist一维数组。（这一步可以理解为，若某点。pointnet的详细代码。3、注意的是，每次求距离，第一次更新会全部刷新为。这是我的一组对照实验。
2023-11-06 10:19:33
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空空如也
空空如也
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