本文介绍了如何在Windows系统中使用Realsense相机获取修正后的color_aligned_to_depth和depth_aligned_to_color数据流。尽管在尝试读取depth_aligned_to_color时遇到错误，作者通过转换深度图中的点至三维坐标再映射到彩色图，实现了间接修正。这种方法规避了直接读取修正数据流的bug。
在上一篇文章的基础上，这里说一下利用realsense获取经过修正过的数据流，即color_aligned_to_depth和depth_aligned_to_color；同时利用realsense获取目标实际三维坐标。
首先环境设置、主要流程和上一篇一样。这里说一下，最开始的时候我以为读取color_aligned_to_depth，就要在设置数据流的时候，设置color_aligned_to_depth，但是后来才知道，数据流设置不变，只是读取的时候选择想要的数据流就可以了。此外，在读取depth_aligned_to_color数据流的时候，会报错。关于这个问题，我看了git上说明，好像是个bug。所以这里我们不能直接读取深度向彩色修正的数据流，但是我们可以绕过这个问题，换种方式同样获得向彩色修正过的深度数据。
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