STM32学习10

1.      关于6050陀螺仪模块问题

2.      今天开始着手平衡小车项目，蓝牙模块不用关心，只要知道可以连接，再判断串口发来的指令即可。

3.      好像比较简单的是使用DMP，通过结合DMP，可以将我们的原始数据转换成四元素输出，再通过四元素算出欧拉角，从而得到yawroll 和 pitch。

4.      因为做的是平衡小车，那么就不需要roll 和 yaw，直接通过pitch即可。

 

1.      昨天卡在一个比较愚蠢的问题上，就是我很少自己配置工程什么的，所以当测试卖家发来的例程的时候，编译不通过，最后发现是要在keil4下打开才可以用，期中涉及的问题我也不想深究，毕竟配置工程什么的不是我学习的重点。

2.      今天总结了一条经验：解决问题，一定要善于使用最简单的方法！不做无用功，也不能浪费宝贵的时间！比如我发现他们的例程下进去，小车根本就不能动，排查问题，肯定是资料问题，我问了卖家以后，他们发了新的资料，成了！工程编译错误，网上百度一下，好像keil4下可以正常使用，那就装一个keil4，成了！这就是最简单的解决问题方法，不要自己死磕，不能转牛角尖。

3.      MPU6050：首先我要做的就是能够使用例程，将MPU获取的数据打印出来，这样便于调试，也便于我接下来的学习；然后深入理解6050的工作方式和通信方式（IIC通信）；再学习6050在DMP方法下，输出的数据怎么可以整定成小车的姿态，那么平衡小车中比较关键的内容就结束了！

因为还是写成项目日志比较清楚，所以准备写项目日志，暂停写直至平衡小车项目结束，重新开始学战舰开发板的其他模块。