CanTp学习记录（待完善）

AUTOSAR CANTransportLayer详解
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本学习笔记基于 R23-11 CP SWS AUTOSAR_CP_SWS_CANTransportLayer.pdf

AutoSar官方文档网址：Classic Platform AUTOSAR

一、导言和功能概述

CanTP位于PDU Router和CAN Interface module之间。CAN TP 模块的主要用途是分段和重新组装长度超过 8 字节的 CAN I-PDU 或长度超过 64 字节的 CAN FD。

根据 AUTOSAR 基本软件架构，CanTp 提供以下服务:

  • 传输方向的数据分段
  • 在接收方向重新组装数据
  • 数据流控制
  • 检测分段会议中的错误
  • 传输取消
  • 接收取消

尽管 CAN 传输协议主要用于车辆诊断系统，但它的开发也是为了满足其他基于 CAN 的系统对传输层协议的要求。

二、术语与缩略语

   

缩写含义
Prefix: Description:
I- 相对于AUTOSAR COM交互层
L-相对于CAN Interface 模块，它相当于逻辑链路控制(数据链路层的上部-下部称为媒体访问控制)
N-相对于CAN Transport 层，它相当于OSI网络层
Acronyms and abbreviations for CAN Transport Layer
AcronymDescription
PDU

在分层系统中，它指的是特定层协议中规定的数据单元。它包含该层的用户数据（SDU）以及可能的协议控制信息

X 层的 PDU 是其下层 X-1 的 SDU（即 (X)PDU = (X-1)SDU

SDU在分层系统中，这是指由给定服务的用户发送的一组数据
层，并传输给对等服务用户，同时保持语义不变
I-PDUThis is the PDU of the AUTOSAR COM module
CAN N-PDUThis is the PDU of the CAN Transport Layer. It contains a unique identifier, data length and data
(protocol control information plus the whole N-SDU or a part of it).
CAN N-SDUThis is the SDU of the CAN Transport Layer. In the AUTOSAR architecture, it is a set of data
coming from the PDU Router.

AbbreviationDescription
STmin发送方在两次 CF 传输之间的最短等待时间

三、基本概念

3.1 CAN Transport Layer connection(s)

在AUTOSAR架构的最终版本中，传输协议工具将用于传输诊断（例如OBD和UDS协 议）和AUTOSAR COM I-PDUs。因此，CanTp模块能够同时处理多个连接（即并行处理 多个分段会话）。

最大同时连接数是静态配置的。这种配置对生成代码的复杂性和资源消耗（CPU、ROM和RAM）有重要影响，因为必须为每个同时访问预留资源（例如，用于处理N-PCI数据的接收和发送状态机、变量等）。

为了使用户能够选择同时接收（或发送）哪些I-PDUs，每个N-SDU标识符将通过配置的CanTp “connection channel” 进行内部路由。由于“connection channel”不可从外部访问，所有必要的信息以传输N-SDU将与N-SDU标识符相关联（例如，“连接通道”编号、超时、寻址格式等）。

3.2 CAN Transport Layer交互

CanTp 上部接口为 PduR 模块提供全局访问，以发送和接收数据。这种访问是通过 CANN-SDU 标识符（CAN NSduId）实现的。CAN NSduId 是指由描述 CAN N-SDU 的属性组成的常量数据结构。每个 CAN N-SDU 的特定数据结构都可能包含以下属性： N-SDU（Tx或Rx）的类型，其寻址格式，此消息的L-SDU标识符或其他对实现有用的属性。

下图显示了 CanTp、PduR 和 CanIf 模块之间的交互。

 3.3 处理模式

AUTOSAR 通信栈支持轮询和事件触发两种模式。因此，每个通信层都可以从下层接收信息，并通过不同的机制将信息传播到上层。

对于CAN Transport Layer，仅支持事件触发模式。

3.4 数据一致性

为了优化通信堆栈， AUTOSAR 限制了 CAN 传输层的缓冲容量。因此， CanTp 将 N-SDU 有效载荷直接从上层（DCM、COM 或 PDU 路由器-在 1：1 TP 路由的情况下）复制到 CAN driver ，反之亦然。因此，为了保证数据的一致性，上层将遵守以下 规则：

  • 在传输时，N-SDU数据有效载荷将保持不变，从传输请求到收到传输确认
  • 在接收时，从接收开始到接收指示，N-SDU数据访问将被锁定

3.5 静态配置

 在运行时，CAN传输模块必须具有管理传输连接所需的所有信息。因此，应静态配置以下属性：

  • CAN N-SDU 的数量
  • 每个 CAN N-SDU的唯一标识符
  • 每个 CAN N-SDU的的通信方向（Tx或Rx）
  • 每个连接的寻址格式（normal, extended, mixed 11bit, normal fixed, or mixed 29 bit），并且根据寻址格式，

                – Normal: none
                – Extended: N_TA
                – Mixed 11 bit: N_AE
                – Normal fixed: N_TA, N_SA
                – Mixed 29 bit: N_TA, N_SA, N_AE

对于将 N-SDU 与元数据结合使用的通用连接，可以省略静态寻址信息。

  • 每个连接的寻址格式（normal, extended or mixed），在extended寻址格式的情况下，为N_TA 值，在mixed格式的情况下为N_AE值
  •  每个CAN N-SDU标识符都对应一个相关的CAN L-SDU标识符，必要时（多个帧分段会话），CAN L-SDU标识符用于传输CAN FC N-PDU
  • 经典CAN帧和CAN FD帧

CAN Transport Layer 的配置可以在编译或构建后执行。

3.6 PDU Router services

CAN Transport Layer 使用 PDU Router 的回调功能来复制传输数据并确认传输，启动接收，复制接收到的数据并指示消息的接收：

  •  PduR_CanTpRxIndication
  •  PduR_CanTpStartOfReception
  •  PduR_CanTpCopyRxData
  •  PduR_CanTpCopyTxData
  •  PduR_CanTpTxConfirmation

3.7 CAN Interface services

CAN Transport Layer 使用CAN Interface 的以下服务进行传输 CAN N-PDUs：

  • CanIf_Transmit

四.功能规格

本节介绍CAN Transport Layer 的功能。解释了向上层和下层提供的服务以及CAN Transport Layer的内部行为。

CanTp 模块提供分段、流量控制传输和消息重组服务。其主要目的是发送和接收可能适合或不适合单个CAN帧的消息。不适合单个CAN帧的消息将被分割成多个部分，以便每个部分都可以在单个CAN帧中传输。

4.1向上层提供的服务

CanTp模块的服务接口可分为以下几大类：

  • 初始化和关闭
  • 通信服务

以下段落描述了每个服务类别的功能。

4.1.1 初始化和关闭

  • CanTp 模块应具有两种内部状态，CANTP_OFF和CANTP_ON
  • 上电后CanTp模块应处于CANTP_OFF状态
  • 在状态CANTP_OFF中，CanTp 应允许更新构建后的配置
  • 当CanTp使用CanTp_Init()成功初始化时，CanTp模块将更改为内部状态 CANTP_ON
  • 只有当 CanTp 处于CANTP_ON状态时，CanTp 模块才应执行分段和重新组装任务
  • 函数CanTp_Init应初始化模块的所有全局变量，并将所有传输协议连接设置为 CANTP_ON 的子状态 ， 其中分段传输和分段接收均未进行（Rx线程处于CANTP_RX_WAIT状态，Tx线程处于CANTP_TX_WAIT状态）
  • 如果为CanTp模块启用了开发错误检测，当PDU Router或CAN Interface在调用CanTp_Init函数之前尝试使用任何功能（除了CanTp_GetVersionInfo）时，CanTp模块应引发一个错误（CANTP_E_UNINIT）
  • 如果CanTp模块处于全局状态CANTP_ON时调用CanTp_Init函数，则该函数应将模块返回到空闲 Idle 状态（状态为CANTP_ON，但既不进行传输也不进行接收）
  • 如果在 CanTp 模块处于全局状态CANTP_ON时，调用 CanTp_Init，则 CanTp 模块将断开所有当前连接
  • 函数CanTp_Shutdown应正确停止CanTp模块

下图总结了上述所有要求：

4.1.2 传输请求

传输操作CanTp_Transmit()将允许上层请求使用CAN传输协议设施（如分段、扩展地址格式等）进行数据传输 。

  • 函数CanTp_Transmit（）应为异步
  • 在传输请求被接受后，如果N-SDU传输被完全处理（成功与 否），CanTp模块将通知其上层

4.1.3 传输取消

传输取消功能允许上层取消正在进行的传输。

用例：由于接收到另一个具有更高优先级的诊断协议而取消诊断传输。

  • 此功能应通过静态配置（参数CanTpTc）来激活或停用
  • 传输取消由 CanTp_CancelTransmit（）的调用触发
  • 在调用服务CanTp_CancelTransmit（）后，此连接上的传输将中止

注意： Api PduR_CanTpTxConfirmation（）应在值为 E_NOT_OK 的传输代码之后调用。 请注意，如果传输正在进行中，则会在接收方端生成超时错误。

4.2 向下层提供的服务

根据AUTOSAR通信栈的规范，CAN Transport Layer为CAN interface提供以下两个回调函数： CanTp_TxConfirmation（）和CanTp_RxIndication（）。

4.2.1传输确认

 CanIf模块应调用传输确认功能，以通知CAN Transport Layer CanTp请求的CAN帧传输是否成功执行。L-PDU标识符与呼叫相关联，以识别相应的传输。

  • 当在最大时间（等于N_As）后未收到传输确认时，CanTp模块应中止相应的会话。 在收到传输确认之前，无论成功与否，N-PDU对其他并发会话都不可用。
  • 对于确认调用，CanTp 模块应提供函数CanTp_TxConfirmation（）
  • 当调用CanTp_TxConfirmation()函数并返回结果为E_NOT_OK时，CanTp应中止相应的会话

N_As：发送端CAN帧(任意N-PDU)的传输时间

4.2.2 接收指示

CanIf模块应调用接收指示功能，通知CanTp模块已接收到新的CANN-PDU帧（即传输协议帧）。根据CanIf的配置，接收指示可以在中断服务例程（ISR）上下文中执行。

  • 对于接收指示，CanTp 模块应提供 CanTp_RxIndication（）

4.3 内部行为

CAN Transport Layer的内部操作提供了基本机制，以执行该模块的主要目的，即在单个CAN帧或 多个CAN帧中传输消息。 

CAN Transport Layer的整个行为将被 event 事件触发，因此CanTp可以直接处理来自PDU Router的N-SDU（或来自CAN Interface的L-SDU）的传输。 

4.3.1 N-SDU接收

  • 当接收到SF或FF N-PDU时，CanTp模块应使用以下方式通知上层（PDU Router） PduR_CanTpStartOfReception（）函数

注意：上层将保留并锁定一个缓冲区，用于接收N-SDU。

  • CanTp应使用 PduR_CanTpStartOfReception（）的参数 TpSduInfoPtr 向 PduR 提供 FF/SF 的内容
  • 接收到的数据链路层数据长度（即RX_DL）应从CAN帧/PDU（ CAN_DL）的第一个接收有效载荷长度推导出来，如下所示： 对于小于或等于 8 个字节CAN_DL值，RX_DL值应为 8。 对于大于 8 个字节的CAN_DL值，RX_DL值等于CAN_DL值

 ISO frame overview table:

 当CanTp_RxIndication被调用用于一个具有元数据的SF（单帧）或FF（首帧）N-PDU时，CanTp模块应存储PDU元数据中包含的寻址信息，并使用这些信息来初始化与上层的连接，用于传输FC（流控制）N-PDU，以及识别CF（连续帧）N-PDU。元数据中的寻址信息取决于寻址格式：

  • Normal, Extended, Mixed 11 bit: none
  •  Normal fixed, Mixed 29 bit: N_SA(源网络地址), N_TA(目标网络地址)

当调用PduR_CanTpStartOfReception（）进行通用连接（带有 MetaData 的N-SDU）时，CanTp 模块应通过 N-SDU 的MetaData转发提取的寻址信 息。元数据中的寻址信息 取决于寻址格式

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CanTp模块功能概述及总结
带你成为别人眼中的大佬！
07-24 461
CanTp模块作为AutoSAR标准中定义的通用模块，在CAN总线上实现了数据传输服务的功能。它通过数据划分和重组、传输模式选择、帧格式处理、多路复用、连接管理和状态机以及传输速率适配等功能，提供了可靠和高效的数据传输能力。帧格式处理：CanTp模块负责将应用层数据打包成CAN帧，并解析接收到的CAN帧，还原应用层数据。数据划分和重组：CanTp模块负责将较大的数据划分为小的传输单元（TPDU），以便更好地适应CAN帧的长度限制。多路复用：CanTp模块可以同时处理多个不同的传输连接，确保数据的高效传输。
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08-24 2544
ISO 传输协议位于 OSI 层模型的第四层（传输层）。传输协议的主要任务是传输由于长度而不能作为单个协议数据单元 (PDU)传输的消息。包含大包数据【通过分段在单个 PDU 中传输】的消息通过传输协议被分段并分成多个单独的 PDU。因此，为了像 CAN 一样发送数据，设计了 CAN-TP 协议。ISO 15765-2 CAN-TP 协议是一种国际标准传输层协议，用于在 CAN 连续帧上发送超过 8 字节的数据，ISO TP 定义了一种传输方法，允许通过 CAN 总线发送多达 4095 个字节。
上位机中的CAN-TP网络层参数整定
汽车电子行业从业人员，从事底层软件工作，欢迎交流互相学习进步
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我们通常的CAN/CAN TP主要是传输8Bytes/64Bytes数据，但是在我们的控制器中，部分场景需求使用超过这个规定长度的数据，物理层又不支持。为了解决这一问题，引入了一个软件协议层–Transport Protocol，即TP层，通过一定的发送规则，将can报文组合成一个较长的数据报文格式。这个应用主要用于诊断场景，也称为DoCAN(Diagnostic communication over Controller Area Network ),此定义规范在ISO15765中。
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CANtp模块是CAN（Controller Area Network）传输协议中的一个关键组件，主要负责在CAN网络上按照TP（Transport Protocol，传输层协议）规范进行数据的可靠传输。在这个项目中，由于成本控制和资源有限，选择手写...
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通过深入学习和理解《CAN TP 技术参考手册》，开发者能够熟练掌握CAN TP的使用，从而在汽车电子系统开发中实现高效、可靠的通信服务。无论是进行新项目开发还是维护现有系统，这份文档都是不可或缺的参考资料。
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### 普华CANTP模块参考手册 #### 1. 简介 CANTP模块是依据ISO15765-2标准规范实现的，它是用于CAN总线数据传输层的收发功能模块。该模块主要负责以下几方面工作： - 数据发送拆包 - 数据接收重组 - 数据流控 - 错误...
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AUTOSAR通信篇—CANTP模块
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本文主要讲述Autosar通信协议栈CANTP模块的作用和原理
AutoSAR系列解析 - CAN总线传输层协议（CanTP）
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【AUTOSAR 基础软件】CanTp模块详解（Can栈之传输模块）
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文章包含了AUTOSAR基础软件（BSW）中CanTp模块相关的内容详解。本文从AUTOSAR规范解析，ISOLAR-AB配置以及模块相关代码分析三个维度来帮读者清晰的认识和了解CanTp这一基础软件模块。文中涉及的ISOLAR-AB配置以及模块相关代码都是依托于ETAS提供的工具链来配置与生成的，与AUTOSAR规范之间可能会有些许的出入，但总体的功能要点与处理流程都应该是一致的。
CANTP介绍
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CAN的传输层协议，标准CAN一帧只能传输8字节数据，当需要传输大量数据时，就需要对数据进行拆分重组。CANTP为CAN提供了大容量数据的传输，可以将较大的数据分为多个小数据帧进行传输，并在发送和接收端进行重新组装。
【车载开发系列】AutoSar中的CANTP
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CANTP是CAN Transport Layer的简称。是基础软件通讯模块中最重要的模块之一。CanTp是AUTOSAR通信栈中负责网络解析的模块，主要负责接收CanIf层传输的N-PDU数据解析成I-PDU数据，并发送给PDUR模块。AUTOSAR CAN传输层规范是基于汽车领域最常用的国际标准ISO15765。ISO15765描述了两个适用的CAN传输层规范：OEM增强型诊断：采用ISO 15765-2；OBD诊断：采用ISO15765-4。1）分割发送方向上的数据。
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CanTp_Init()将对模块的所有全局变量进行初始化，并将所有传输协议连接设置为CANTP_ON的子状态，在这个子状态（状态为CANTP_RX_WAIT和CANTP_TX_WAIT）中，分段传输和分段接收都处于进行中。当然，CANTp允许上层取消正在进行的传输。如果启用了CanTp模块的开发故障检测，则在调用CanTp_Init函数之前，当PDUR或CAN接口层尝试使用任何函数(CanTp_GetVersionInfo除外)时，CanTp模块将引发一个错误(CANTP_E_UNINIT)。
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CanTp（Controller Area Network Transport Layer Protocol）是一种嵌入式通信协议，它在控制器局域网（CAN）的基础上提供了可靠的数据传输服务。作为CAN协议栈的一部分，CanTp在嵌入式系统中广泛应用于汽车电子领域，用于实现高效、可靠的数据传输。它支持多种不同的通信方式，如分组传输、连续传输和多帧传输，以满足不同场景下的数据传输需求。同时，CanTp还允许在数据传输过程中进行优先级调整，以满足实时性要求较高的数据传输需求。CanTp的特点之一是其可靠性。
CANTP
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<think>嗯，用户想了解汽车通信中的CANTP协议。首先，我需要回忆一下CANTP的基本概念和作用。根据之前的引用，CANTP是AUTOSAR标准中的传输层协议，用于CAN总线的数据传输。用户可能想知道它的工作原理、功能模块或者应用场景。接下来，我得考虑用户可能的背景。他们可能是汽车电子系统的开发人员，或者正在学习车载网络通信。需要解释清楚CANTP的结构，比如多帧处理、流控制这些术语，但不要用太专业的词汇，保持易懂。用户提到查找技术信息或解决方案，可能需要具体的实现细节，比如模块接口或配置方法。引用中提到了CanIf、PduR这些模块，还有DBC文件，这些都是相关组件，应该详细说明它们如何与CANTP交互。另外，用户可能遇到实际问题，比如大数据传输或错误处理，所以需要涵盖CANTP在这些方面的机制。例如，如何分割数据包，流控制的作用，以及错误检测和恢复的方法。 还要注意引用文献，确保信息准确。比如引用[1]和[2]详细介绍了CANTP的功能和应用场景，引用[3]提到CANdb++和CAPL工具，这些可能在配置和测试时会用到，需要提及。 最后，生成相关问题时要围绕CANTP的关键点，比如多帧传输、配置工具、诊断应用等，帮助用户进一步探索。确保回答结构清晰，分点说明，并附上相关代码示例或流程图，如果有的话。</think>### CANTP协议在汽车通信中的技术解析 CANTP（Controller Area Network Transport Protocol）是AUTOSAR标准中定义的传输层协议，主要用于解决CAN总线在传输大数据量时的分帧与重组问题。以下是其核心机制的详细说明： #### 一、基础架构与功能模块 1. **多帧传输机制** CANTP通过N_PDU（Network Protocol Data Unit）实现数据分帧，支持单帧（SF）和多帧（FF/CF）传输模式。当数据长度超过8字节时，自动触发多帧分割： $$N_{Payload} = \sum_{i=1}^{n} (CAN_{Frame_i} - PCI_{Header})$$ 其中PCI（Protocol Control Information）包含帧类型、序列号等信息[^1][^2]。 2. **流控制管理** 接收方通过流控制帧（FC）动态调整发送速率，包含以下参数： - $BS$（Block Size）：允许连续发送的帧数 - $ST_{min}$（Separation Time）：帧间最小间隔 ```c /* AUTOSAR标准流控制帧结构示例 */ typedef struct { uint8_t FlowStatus; // 0x0-继续发送，0x1-等待，0x2-溢出 uint8_t BS; uint8_t STmin; } CanTp_FlowControlType; ``` #### 二、关键技术实现 1. **时序控制算法** 采用动态时间戳比对机制处理网络延迟： $$T_{actual} = T_{send} + \alpha \cdot (CAN_{busload} / 100)$$ 其中$\alpha$为总线负载补偿系数[^2]。 2. **错误检测与恢复** - CRC校验覆盖所有多帧传输 - 超时重传机制（N_Ar/N_As时间参数） - 实现代码片段： ```c void CanTp_HandleTimeout() { if (++retryCount > N_Ar) { SendNegativeResponse(NRC_TIMEOUT); ResetConnection(); } } ``` #### 三、典型应用场景 1. **诊断通信（UDS/OBD）** 通过0x22（ReadDataByIdentifier）、0x2E（WriteDataByIdentifier）等服务实现ECU参数读写[^1]。 2. **软件刷写流程** 支持0x34（RequestDownload）、0x36（TransferData）等服务的多帧传输： ```mermaid graph TD A[Start RequestDownload] --> B{Size > 8Byte?} B -->|Yes| C[Send FF+CFs] B -->|No| D[Send SF] C --> E[Receive FlowControl] ``` #### 四、开发工具链集成 - **CANdb++配置**：定义N_PDU参数及映射关系 - **CANoe仿真**：使用CAPL脚本验证多帧传输时序 ```capl on message 0x701 { if (this.dlc == 8) { handleSingleFrame(this); } else { startMultiFrameProcess(this); } } ```
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