Humbol的博客

原创 IMU状态估计笔记（一）

IMU状态通常包括位置、速度和姿态信息，以及相关的偏差项。位置：系统在全局坐标系中的位置速度：系统在全局坐标系中的速度姿态：以四元数或旋转矩阵形式表示的姿态加速度计偏差陀螺仪偏差误差状态是用来描述真实状态和估计状态之间的差距，通常在状态估计中用于线性化处理。位置误差：速度误差：姿态误差：表示姿态变化。