OWI 535 Robotic Arm Edge 通信原理及Python控制

OWI 535 Robotic Arm Edge（owi535，owi 535，owi-535）是一套非常流行的五自由度机械臂套件，常见于创客改造与科研用途。

机械臂由USB通信实现控制，每个控制指令由3个字节组成，分别为Byte0，Byte1，Byte2。每个字节控制特定的一部分手臂功能，同时所有的电机（和LED灯）都可以被单独控制。字节中的对应部分处于“00”状态时，一般用于停止对应电机（或LED）动作。

注意：机械臂在得到控制指令后会持续运行，直到接到下一条指令。

字节中的比特位

首先简单定义一下字节中的比特位顺序。一个字节有8个比特位，从低位到高位依次定义为0到7，如下图所示：

Byte0

第一个字节Byte0控制Gripper（抓手）、Shoulder（肩关节电机）、Elbow（肘关节电机）还有Wrist（腕关节电机）。

Byte0的各个比特位从低到高的控制分配如下表所示：

比特位	关节	规则