7_Direct_Motor_Control

实验：P控制下的DCMotor Control


额定参数：
    220v 55A 1000r/min，
    电动势常数 Ce = 0.193V*min/r
    晶闸管放大倍数Ks = 44，
    电枢回路总电阻 R = 1Ω
    转速反馈系数 α = 0.0116;

负载(额定电流)：

  电枢电流的加载采用斜坡函数( Ramp )：起始时间0.1s，上升斜率100；
 
  放大器放大倍数 Kp = 20；

First Expriment:( Kp = 20 )

  分析可知，空载时，空载转速为1000r/min；
  当负载电流增加时，转速略有下降，在0.64s时，电流达到额定，此时的转速约为997.4r/min， 系统的速降为△n = 2.6 r/min。

Second Expriment: ( Kp = 40 )

  可以看到，随着放大器的倍数增加，转速降减少，硬度增加，抗负载扰动增加。