Jetson nano python3.6操控pca9685出现From adafruit_servokit_ import ServoKit问题解决办法

最新推荐文章于 2025-10-12 17:37:36 发布
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#java #servlet #mybatis

博客介绍了特定程序运行的操作步骤。先进行路径替换，用指定路径替换原路径，之后按课程继续操作。接着执行一系列程序安装命令，安装多个相关库，完成后程序即可运行成功。

首先路径是有变化用如下路径替换cp /lib/udev/rules.d/60-jetson-gpio-common.rules /etc/udev/rules.d/99-gpio.rules之后根据课程的往下操作

然后执行以下程序

sudo pip3 install -U \ adafruit-circuitpython-busdevice==5.1.2 \ adafruit-circuitpython-motor==3.3.5 \ adafruit-circuitpython-pca9685==3.4.1 \ adafruit-circuitpython-register==1.9.8 \ adafruit-circuitpython-servokit==1.3.8 \ Adafruit-Blinka==6.11.1 \ Adafruit-GPIO==1.0.3 \ Adafruit-MotorHAT==1.4.0 \ Adafruit-PlatformDetect==3.19.6 \ Adafruit-PureIO==1.1.9 \ Adafruit-SSD1306==1.6.2

即可运行成功

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jetson nano用PAC9685，并且用占空比来控制直流电机，完整代码-----（推荐测试）----推荐adafruit
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0x7fff这行是用来设置PWM的占空比的。占空比是指在一个周期内，高电平持续的时间占总周期的比例，通常用百分比表示。在这里，0x7fff是一个16位的数，其最大值为0xffff或者说是65535。所以，如果你想要设置占空比为50%，你就需要设置这个值为65535的一半，即32767（或者十六进制的0x7fff）。这是因为16位二进制数可以表示的最大十进制数就是65535，计算方式是2的16次方减1，即216−1=65535。在这段代码中，PWM的占空比被映射到了这个范围内，所以最大值是65535。
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Jetson Nano B01 带emmc模组版本，也就是国产套件，无法通过jetson-io.py来直接配置40PIN引脚。这里提供直接修改设备树文件的方式来开启pwm. 笔者目前只验证了JetPack4.6.2， 本次操作需要重装系统，请用户谨慎操作。官方B01套件请直接参考打开PWM.
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现在英伟达官方提供的镜像包已经很智能了，所以网上好多Jetson nano使用PCA9685驱动舵机的教程里的要下载的库其实都不需要了，按照之前的教程走只会报错，自己摸索了下，仅供参考。 ** 1.导入smbus模块： ** sudo apt-get install python-smbus 2.导入i2c库： sudo apt-get install i2c-tools 3.导入adafruit库： sudo pip3 install adafruit-circuitpython-lis3dh su
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05-11
<think>好的，我现在需要帮助用户解决在Jetson开发板上使用Adafruit_servokit时遇到的I/O错误，具体是OSError [Errno 121]。这个问题看起来和I2C通信有关。让我先回顾一下用户提供的引用内容，看看有没有相关的线索。 首先，用户提到之前修改了i2c总线2的0x50地址数据，导致无法开机，后来通过修复EEPROM解决了这个问题[^1]。这可能意味着用户之前操作过I2C总线，可能配置有问题或者总线被占用。另外，引用[2]中提到了开启I2C的步骤，比如修改blacklist.conf和/etc/modules，安装i2c-tools等。引用[3]中有使用Adafruit库控制舵机的代码示例，涉及到I2C总线的初始化。 现在用户的问题是使用Adafruit_servokit时出现Remote I/O错误，错误代码121，这通常表示I2C设备无法访问。可能的原因包括总线未启用、权限问题、物理连接错误、地址不正确或者总线冲突。 首先，我应该检查I2C是否已正确启用。根据引用[2]，用户需要确保在/etc/modprobe.d/blacklist.conf中注释掉i2c_i801的blacklist，并在/etc/modules中添加i2c-dev。可能用户之前修改过这些配置，但需要确认是否生效，或者是否在修改后重启了系统。 其次，用户可能需要检查物理连接是否正确。比如，舵机是否正确连接到Jetson的I2C总线，特别是SDA和SCL引脚是否正确。根据引用[3]，示例中使用的是总线0，对应引脚27和28。如果用户连接到其他总线，比如总线1，可能需要调整代码中的引脚定义。 另外，权限问题也是一个常见原因。用户可能需要将当前用户添加到i2c组，或者使用sudo运行程序。引用[3]中的代码示例使用了sudo pip3安装库，可能涉及到权限设置。 还有可能是I2C地址不正确。Adafruit_servokit默认可能使用0x40地址，但用户的舵机模块可能地址不同，需要确认。使用i2cdetect工具扫描总线可以查看设备是否存在。 此外，用户之前修改过总线2的EEPROM，可能导致其他总线的问题，比如总线0是否正常工作。需要确保当前使用的总线没有被之前的操作影响。 步骤总结： 1. 确认I2C配置正确，已启用所需总线。 2. 检查物理连接，确保SDA/SCL正确连接到对应的总线引脚。 3. 检查用户权限，是否在i2c组。 4. 使用i2cdetect检测设备是否存在。 5. 确认代码中使用的I2C总线和设备地址正确。 6. 检查是否有其他进程占用I2C总线。 7. 检查电源是否稳定，舵机是否耗电过大影响通信。 可能还需要查看具体的错误日志，确认是哪个步骤导致的I/O错误。比如，初始化i2c对象时是否正确指定了总线号，例如board.SCL_1和board.SDA_1对应的是总线1，而如果硬件连接在总线0，可能需要调整。 根据引用[3]中的示例，用户可能在使用不同的总线，比如如果代码中使用的是i2c = busio.I2C(board.SCL_1, board.SDA_1)，则对应总线1，而硬件连接可能在总线0，这时需要修改为board.SCL和board.SDA。或者在Jetson的不同版本上，引脚映射可能不同，需要确认具体板子的文档。 另外，错误121（Remote I/O error）可能意味着设备没有响应，可能地址错误或者设备未正确连接。需要确保舵机控制器正确连接到I2C总线，并且地址正确。 最后，可能需要更新Adafruit库或尝试不同的版本，有时库的兼容性问题也会导致通信错误。</think>在Jetson开发板上解决Adafruit_servokit的I/O错误需要系统级调试，以下是分步骤解决方案： ### 一、检查I2C总线状态 1. **确认I2C总线已启用** 通过命令`ls /dev/i2c*`查看可用总线，若缺少`/dev/i2c-1`需修改配置文件： ```bash sudo nano /etc/modprobe.d/blacklist.conf # 注释掉blacklist i2c_i801 sudo nano /etc/modules # 追加i2c-dev sudo reboot ``` 验证I2C设备加载情况： ```bash i2cdetect -l # 应显示i2c-0/i2c-1总线[^2] 2. **检测舵机控制器地址** 使用以下命令扫描总线（以总线1为例）： ```bash sudo i2cdetect -y -r 1 # 确认0x40地址设备存在[^3] ``` ### 二、硬件连接验证 | Jetson引脚 | I2C总线 | 舵机控制器引脚 | |-----------|---------|---------------| | 27/28 | i2c-0 | SDA/SCL | | 3/5 | i2c-1 | SDA/SCL | ```python # 根据实际接线选择总线初始化方式 i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA) # 总线0（引脚27/28） i2c = busio.I2C(board.SCL_1, board.SDA_1) # 总线1（引脚3/5）[^3] ``` ### 三、权限与驱动配置 1. **添加用户到i2c组** ```bash sudo usermod -aG i2c $USER sudo reboot ``` 2. **强制重新加载驱动** ```bash sudo modprobe -r i2c_dev && sudo modprobe i2c_dev ``` ### 四、代码层调试 ```python from board import SCL, SDA import busio i2c = busio.I2C(SCL, SDA, frequency=100_000) # 显式设置频率 while not i2c.try_lock(): pass # 增加锁检测 print("I2C addresses:", i2c.scan()) # 应包含0x40 i2c.unlock() ``` ### 五、电源干扰排查 若使用PWM舵机，需独立供电并共地： ``` Jetson GPIO ----> 舵机控制器 | | 5V电源+ ---[分线板]--- 电源+ | | GND ----------------- GND ```
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