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RSS订阅原创 Docker For ROS1
添加 --net 和 --ip参数添加 --privileged参数,释放内核安全限制,可以访问硬件等如果是Mac，建议使用该命令如果是Ubuntu，建议使用该命令# 写入下述内容echo "请输入指令控制ros-noetic容器: 启动(s) 重启(r) 进入(e) 关闭(c):";;;;esac。
2025-09-05 10:16:57
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原创 URDFly 轴可视化 URDF编辑 MDH参数转换等
URDFly是一个基于Python的URDF处理工具包，专注于机械臂建模与仿真。它提供URDF文件解析、可视化、编辑功能，支持MDH参数转换、运动学计算和动力学代码生成。该项目包含轴可视化、坐标系显示等特性，适用于人形机器人关节分析。文章作者计划后续使用该工具进行URDF渲染实验。项目开源地址已给出，并声明侵权联系删除。
2025-09-02 01:27:23
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原创 PlotJuggler如何安装和使用
PlotJuggler数据可视化工具简介 PlotJuggler是一款功能强大的数据可视化工具，支持离线数据分析和实时数据流处理（兼容ROS/MQTT/ZMQ/WebSocket等协议）。该工具提供数据记录、ROS2话题重发布功能，并支持Lua脚本进行数据分析。安装可通过snap包在Ubuntu系统上快速完成。其核心功能包括：多种数据源导入、实时数据流处理、数据导出和再发布、多窗口可视化布局等。工具提供丰富的图形窗口控制选项，如缩放、图例设置、网格显示等。同时支持Python和C++代码集成，通过ZMQ协议
2025-08-29 23:52:40
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原创 Package.xml的字段说明
本文介绍了ROS中package.xml文件的基本格式和必备标签。文件以<package>为根标签，format属性指定版本号。必备标签包括功能包名、版本号、描述、维护者和许可证。详细说明了各类依赖项标签的用途，如构建工具依赖、构建依赖、运行时依赖等。最后介绍了元包(metapackage)的特殊标记方式及其对应的CMakeLists.txt文件内容。这些内容为ROS功能包的配置管理提供了基本规范。
2025-08-27 08:30:00
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原创 shell脚本与source工作空间
本文探讨了在ROS中同时使用多个工作空间时遇到的环境变量覆盖问题。通过实验发现，当先后source两个工作空间的setup.bash文件时，只有最后source的环境变量生效。针对工作空间A依赖工作空间B文件的情况，提出了两种解决方案：1）在source工作空间A后重新编译工作空间B，使B继承A的环境变量；2）手动修改工作空间B的_setup_util.py文件添加A的路径。文章建议在开发阶段利用这些机制，但最终部署时应采用打包方案。
2025-08-27 00:30:34
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原创 rosdep无法获取noetic源？
摘要 在使用ROS Noetic时遇到rosdep update无法添加noetic源的问题，导致依赖解析失败。临时解决方法是通过--rosdistro=noetic参数手动更新，但自动构建工具会覆盖该配置。最终通过修改rosdep源码，将默认--rosdistro参数设为"noetic"来彻底解决问题。文章还提到使用bloom-generate工具可将ROS包打包为deb格式，便于在Ubuntu系统上分发和管理。
2025-08-24 22:09:18
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原创 vscode配置remote-ssh进行容器内开发
本文介绍了在VSCode中配置remote-ssh进行ROS开发环境搭建的步骤。主要内容包括：安装remote-ssh插件并配置容器连接（需修改端口号为10022）；安装ROS开发所需的必备插件：clangd（需额外安装语言服务器）、Python支持插件、CMake Tools和Git Graph。配置完成后即可通过SSH连接到容器进行ROS开发工作。
2025-08-24 22:00:02
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原创 ROS1中的Package
ROS1 Package是ROS的基本功能组织单位，包含节点、库、配置文件和依赖。其标准结构包括：CMakeLists.txt（定义编译规则）、package.xml（描述元信息和依赖）、src/（C++源码）、include/（头文件）、scripts/（Python脚本）、launch/（启动文件）、config/（参数配置）、msg/（自定义消息）、srv/（服务定义）和action/（动作定义）。Metapackage则是相关package的集合，仅包含简化的CMakeLists.txt和packa
2025-08-24 21:55:36
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原创 图形化访问基于docker的ros容器
目前创建的Docker容器ros-noteic只能通过命令行终端进行访问，但是ros本身提供了很多的图形化的工具以及仿真工具，如果不能最大化的利用这些工具的话，那么ros的功能就会被消减非常多。好在我们可以通过x11转发来进行图形化的显示。
2025-08-20 01:49:33
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原创 Ubuntu2204 通过Docker安装使用ROS1 Noteic
现在有很多设备已经切换到Ubuntu2204，但是无奈还需要使用ROS1，下面介绍两种方式安装并使用ROS1。
2025-08-20 01:48:24
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原创 vscode中的docker插件显示 permission denied
摘要：要将普通用户添加到docker组以使用Docker命令，执行sudo usermod -aG docker $USER。默认只有root和docker组成员能运行Docker，非成员会遇到权限错误。添加后需重启生效。（89字）
2025-07-02 17:04:04
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原创 cmake命令行参数变量和CMakeLists.txt文件变量
当CMakeLists.txt文件中间接指定变量时,命令行中的-D参数优先于CMakeLists中的变量值。当CMakeLists.txt文件中未直接指定变量时,命令行中的-D参数会覆盖参数的默认值。当CMakeLists.txt文件中直接指定变量时，以命令行中的参数值优先级最高。在使用 CMake 编译项目时，指定变量可以通过两种主要方式实现：命令行中的。文件显式覆盖这些变量，CMake 将使用缓存中的值。在这种情况下，命令行中的参数设置被使用。在这种情况下，使用的是命令行中的参数。
2024-08-03 21:43:07
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原创 Python VSCode .env解决No module named “ .... “
解决在使用VSCode和Python时，自定义库时出现的问题。
2024-07-29 23:43:28
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原创 macos安装lua5.3 以及 luarocks，luasocket
在/Users/yourName/.luarocks/ 建立配置文件 config-5.3.lua。此处目的为主要为修改luarocks库的安装位置，将其直接安装到lua的搜索库路径中去。写入环境变量后需要重新开启一个终端后才可正常输入lua。或者直接从系统配置中进行复制。如何查看当前lua的库搜索路径。安装lua和luarocks。修改luarocks配置文件。安装luasocket。没有报错即为安装成功。将其文件内容修改如下。
2024-04-05 23:01:16
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原创 远程debug调试插件-Remote Log Server With Colorful Log
这样情况下，我们比较常见的方式是打本地日志，但是对于一些第三方设备，我们打了日志但是并不能下载或者查看日志，或者不能实时看到日志的输出内容。在上述情况下，对于具备Socket通讯的设备，我们可以打远程日志，即通过将日志发送至远端TCP服务器进行显示，可以达到远程日志debug的效果，对于一些脚本编写或者调试阶段来讲，非常好用。在VSCode中提供一个Socket TCP Server 端口，用于监听客户端的日志，并在输出通道中进行高亮显示；同时提供一个语言模式，提供对已有日志文件的高亮显示。
2024-03-29 11:59:30
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原创 mac远程桌面Windows时，一会不操作屏幕变成亚克力模糊，必须重新连接才能操作的解决办法
在被远程桌面的windows电脑上，关闭屏幕保护程序关闭即可。远程桌面过一段时间，屏幕就变得模糊并且无法操作。远程桌面每过一段时间后就要重新进行连接才能操作。远程桌面过一会无法进行操作。远程桌面长时间会自动锁屏。
2024-03-22 13:48:21
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原创 通过XMLRpc控制海康VB2200视觉控制器自带光源接口
在使用Hik VB2200视觉控制器时，由于并未使用VisionMaster软件，但是使用了视觉控制器的光源接口。导致无法直接控制该光源接口。VB2200视觉控制器提供了一个IOController应用程序，其中对应的exe文件可以设置为对应光源接口的亮度等参数，基本满足需求。但是IOController只能设置对应的参数，当我们用该控制器时一般都是跑一些自动化程序，并不能每次都来点击IOController的界面来实现光源的控制。
2024-03-17 15:20:23
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原创 如何利用NSSM创建Windows服务
服务启动时所依赖的其他服务或系统资源。Display name：显示名称（该名称为系统服务（可以通过任务管理器->服务选项卡中的打开服务打开）中显示，支持中文）这些功能使服务非常适合在服务器上使用，或者需要长时间运行的功能（不会影响在同一台计算机上工作的其他用户）的情况。Service name：服务名称（该名称为服务启动后在任务管理器->服务选项卡中显示的名称，支持中文）是一个Windows上的服务封装程序，它可以将普通exe程序封装成服务，从而在windows下运行，。
2024-03-17 14:50:43
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原创 Centos7实现U盘插拔事件
它是一个基于用户空间的设备管理守护进程，负责监视系统中的硬件变化，并根据预定义的规则来创建、删除、重命名设备节点以及执行其他相关操作。表示当设备插入或移除时，会调用对应路径下的script.sh脚本，并且传入两个参数，第一个参数为add或remove，第二个参数为插入的设备名称。可以监视系统中的设备变化，包括设备的插入、拔出、更改等情况，并根据事先定义好的规则来自动进行设备节点的创建、删除和管理。是基于事件驱动的，它会在系统中的设备状态发生变化时生成相应的事件，然后根据设定的规则来处理这些事件。
2024-03-17 14:38:32
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原创 文件共享服务器chfs的使用
最近有一个需求，因为对应的车间调试电脑是无法使用 U 盘的，但是需要拷贝一些调试电脑上相关的日志数据到 U 盘中，而车间的 linux 系统服务器是可以读写对应的 U 盘的，遂想通过文件共享服务器的方式共享调试电脑的文件传输到服务器上的 U 盘中。单文件支持多平台，即开即用，通过简单的配置即可完成文件共享的功能，在没有外部网络以及外部存储介质的情况下，做文件服务器确实是一个不错的选择。需要有用户登录的功能，指定用户登录才可以进行上传和下载功能。可以正常下载文件，也可以上传和编辑文件和文件夹。
2024-03-10 13:24:01
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原创 Centos7实现文件共享服务器
因为centos的防火墙并未放行该端口，下面我们来配置防火墙。chfs支持HTTPS访问，当需要使用HTTPS访问时，需要对应生成SSL证书和相应的密钥。查找到证书的本地安装位置，将该目录的rootCA.pem文件拷贝一份到客户机上，并修改后缀为.crt。前面我们已经实现了Windows下的文件共享服务器chfs的使用，现在我们在Centos7上进行测试安装使用。在这里介绍一个开源的github项目，用于一键在centos7上部署chfs。生成的pem和key.pem文件均在执行命令的目录。
2024-03-09 22:51:45
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空空如也
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