Nao机器人-CABSL

最新推荐文章于 2025-05-15 09:43:48 发布
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CC 4.0 BY-SA版权
文章标签： Nao BHuman
转载请注明出处
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Hanoi_ahoj/article/details/89053840

这里主要总结下最近看的关于 CABSL 的代码和资料。

行为规范语言 CABSL （有限状态机）控制机器人在比赛中的行为。B-Human 系统中执行动作选择的部分称为行为控制。

? 下面这个图放大其实还清楚，在官方文档的 6.1 节。

6-1

执行顺序

机器人比赛执行的策略文件都在Modules/BehaviorControl/BehaviorControl/Options下，Roles 中包含了Bhuman 源码中自带的一个Striker Demo。

Soccer.h 是 Bhuman 代码执行的根目录，Nao开机后就会执行 Soccer.h 中的代码。

在注释中触发实际足球行为的主要状态，这里调用的是Modules/BehaviorControl/BehaviorControl/Options/GameControl/HandlePenaltyState.h，对应的状态为：按一次胸口 Nao 站起来(upright)，两次进入惩罚模式(penalized)，三个非惩罚(notPenalized)，开始执行 Striker 的代码。

Soccer.h

HandlePenaltyState.h

在HandlePenaltyState.h的最后，我们可以看到：


                

                
                
        

    

    
  


        

            

                      
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Nao机器人-机器人行为之getUp

				
			

			

				

					ahojcn 的博客
				

				

					04-06
					
					1518
					
				

			

		

		

			
				
原文地址http://ahoj.cc/2019/04/Nao%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA-%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E8%A1%8C%E4%B8%BA%E4%B9%8BgetUp/

在赛场上机器人是很难避免跌倒的（守门员经常会扑倒挡球），在 BHuman 中带了跌倒后站起的行为，这篇文章是记录下最近对此行为运行过程的分析。


Handl...

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
Nao机器人-刷机

				
			

			

				

					ahojcn 的博客
				

				

					03-31
					
					2926
					
				

			

		

		

			
				
title: 【Nao机器人】刷机
date: 2019-03-30 23:03:33
tags:
- Nao机器人
- BHuman
categories:
- Nao机器人
toc: true
原文地址ahoj.cc
给 Nao (小宝贝) 部署 Naoqi 系统和 BHuman 系统。
图片来自网络


机器人相关软件的下载地址：https://community.ald.softbank...

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
机器人NAO.pdf

				
			

			

				

					08-21
				

			

		

		

			
				
初步了解

			
		

	





	

		

			

				
					
nao机器人

				
			

			

				

					You_shuangshuang的博客
				

				

					08-13
					
					1169
					
				

			

		

		

			
				
nao机器人的多线程编程
首先，我在机器人编程这方面还是小白，不是很懂，如果有错误或者要补充的可以留言哦！
什么是线程
线程：
是操作系统能够进行运算调度的最小单位。它被包含在进程之中，是进程中的实际运作单位。一条线程指的是进程中一个单一顺序的控制流，*一个进程中可以并发多个线程，每条线程并行执行不同的任务。*在Unix System V及SunOS中也被称为轻量进程（lightweight pr...

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
NAO机器人麦克杰克逊舞蹈程序：让机器人跳出经典舞步

					
最新发布

				
			

			

				

					gitblog_06798的博客
				

				

					05-15
					
					747
					
				

			

		

		

			
				
NAO机器人麦克杰克逊舞蹈程序：让机器人跳出经典舞步

    
        
            【下载地址】NAO机器人麦克杰克逊舞蹈程序
            本项目提供了一个NAO机器人模仿麦克杰克逊舞蹈的完整源程序代码，适合对机器人编程感兴趣的用户学习和研究。通过可视化编程软件，用户可以轻松导入代码，并根据需求调整参数或添加自定义功能，让NAO机器人完美复刻经典舞步。无论是作为...

			
		

	





	

		

			

				
					
NAO机器人

				
			

			

				

					路遥知马力，日久见人心
				

				

					04-12
					
					6236
					
				

			

		

		

			
				
本篇博客参考清华大学出版社出版的《NAO机器人程序设计》一书，对其中的部分内容进行总结，以便加深理解和记忆

			
		

	





	

		

			

				
					
NAO机器人——运动控制（2）

				
			

			

				

					清园暖歌的博客
				

				

					04-29
					
					2025
					
				

			

		

		

			
				
一、关节控制方法



关节控制通常要经历多个ALMotion周期(20ms)。为使关节平稳转动，每隔20ms，API需要重新计算电机电流和刚度变化。

控制关节或关节组有两种方式：

(1)插值方法，阻塞调用，类似于动画，在起始位置和终止位置间定时插入若干中间值。

(2)反应式方法，非阻塞调用，通常在反应控制中多次调用。例如在头部跟踪时，NAO可能得到一组相互矛盾的命令序列(如前一个命令是头部左转，后一个命令是右转)，调用反应式方法可以保证运动平滑且速度连续。


			方法名
			
			
			.

			
		

	





	

		

			

				
					
NAO机器人——运动控制（1）

				
			

			

				

					清园暖歌的博客
				

				

					04-26
					
					2847
					
				

			

		

		

			
				
ALRobotPosture

ALRobotPosture模块可以让机器人转到不同的预定义姿势。


			方法名
			
			
			说明
			
			
			调用方式
			
		
			goToPosture(postureName,speed)
			
			
			转到预定义姿势,postureName为姿势名称,speed为相对速度，取值0.0-1.0
			
			
			阻塞调用
			
		
			getPosture()
			
			
			返回当前姿势名称，.........

			
		

	





	

		

			

				
					
NAO-choregraphe.zip_nao_nao 机器人_nao机器人编程_site:www.pudn.com_人形机器人

				
			

			

				

					07-14
				

			

		

		

			
				
NAO-choregraphe.zip中的内容是专门为NAO机器人设计的choregraphe软件的编程资源，这是一款基于图形化界面的编程工具，帮助用户通过直观的流程图来编写机器人的行为和动作。  **Choregraphe软件详解：** Choregraphe...

			
		

	





	

		

			

				
					
NAO 机器人舞蹈程序，nao 机器人大王叫我来巡山舞蹈程序.zip

				
			

			

				

					05-21
				

			

		

		

			
				
NAO机器人是一款由法国Aldebaran Robotics公司开发的高度先进的社交机器人，被广泛应用于教育、研究和娱乐领域。这款机器人以其灵活的肢体动作和高度的人工智能能力而著名，能够执行各种复杂的任务，包括跳舞。"大王...

			
		

	





	

		

			

				
					
Nao机器人基本介绍

				
			

			

				

					03-26
				

			

		

		

			
				
是一篇nao机器人编程入门的基本手册，包含一些简单的案例

			
		

	





	

		

			

				
					
Nao:Nao机器人高尔夫程序设计

				
			

			

				

					03-23
				

			

		

		

			
				
Nao机器人程序
黄杆识别演示地址：  : 
Nao高尔夫最后一关.py
 Nao机器人高尔夫击球程序第三关，注意修改木杆的长度和标记的木板。
SVM物体识别.py
 SVM图片识别程序，使用的是OpenCV中自带的机器学习功能。
多进程的红球识别功能.py
多进程可能大量程序的执行时间，但是，可能造成机器人变量，注意，此处使用的是多进程，而不是多线程，因为Nao有两个CPU，所以多进程的速度比多线程更快。
机器人倒地处理程序.py
它会不断的去检测Nao机器是否摔倒，然后去停止Nao机器人的Python脚本。当Nao机器人站起来以后，但又可以使脚本继续运行。
黄杆识别.py
主要运用的是OpenCV，之所以使用的是旋转矩形，是因为，Nao机器的头部旋转，可能会导致画面倾斜，而旋转矩形可以处理这个问题。
执照
根据Apache许可证2.0版（“许可证”）获得许可； 除非遵守许可，否则您不得

			
		

	





	

		

			

				
					
NAO机器人舞蹈 极乐净土

				
			

			

				

					12-02
				

			

		

		

			
				
NAO机器人盒子版舞蹈，触摸+语音控制，舞蹈完全是自己编的。

			
		

	





	

		

			

				
					
NAO机器人python源码，录音、动作、绕口令、声呐避障

				
			

			

				

					07-11
				

			

		

		

			
				
压缩包里面是四个Python写的NAO机器人工程，分别实现了录音并且回放，做一串动作、绕口令、和声呐避障四个功能，代码清晰，但愿对大家有用

			
		

	





	

		

			

				
					
详细介绍了nao机器人的参数性能。包括视觉听觉等等。

				
			

			

				

					10-29
				

			

		

		

			
				
详细介绍了nao机器人的参数性能。包括视觉听觉等等。

			
		

	





	

		

			

				
					
NAO机器人学习笔记

				
			

			

				

					07-12
				

			

		

		

			
				
里面是我学习NAO的经验总结，主要内容有
1、Ubuntu下NAO环境配置
2、如何在ubuntu下找到Choregraphe应用程序
3、Cmake安装，QT安装，geany安装
4、qibuild的环境配置
5、ssh命令、gftp命令，gedit命令使用
6、Ubuntu下生成bin文件和.so文件
7、模块生成和python调用模块
8、pkg和gtk安装
9、OpenCV的安装（ubuntu12.04安装openCV2.4.2和Install OpenCV 2.4.9 in Ubuntu 14.04, 13.10）
10、xx.cpp文件运行遇到问题及其解决办法
如果你是学习NAO机器人一员，这将加快你对nao机器人的了解与开发，本文章同样使用于linux下opencv的学习者，帮助其快速解决编译问题！

			
		

	





	

		

			

				
					
nao机器人使用

				
			

			

				

					申小远的博客
				

				

					11-03
					
					6410
					
				

			

		

		

			
				
nao编程控制方式：
1.使用Choregraphe
此方法是建立指令盒(参考手册)，举例说明建立一个设置关节角度(控制关节移动)的指令盒，新建脚本指令盒，编辑名字，提示，输入输出点，还有参数
输入点：可添加多个输入点，每个输入点都会在脚本文件中创建相应的方法，脚本文件中方法的名字和设置输入点时的Name相对应，如默认输入点名字onStart，在脚本文件中对应的会产生 如下方法：当此输入点被

			
		

	





	

		

			

				
					
NAO机器人学习教程-第一篇

				
			

			

				

					sinat_40936062的博客
				

				

					12-15
					
					4109
					
				

			

		

		

			
				
NAO机器人学习教程-第一篇1.NAO机器人历史简介
1.NAO机器人历史简介

2004年，NAO项目启动。
2007年，NAO被索尼公司的AIBO机器狗击败，未能被RoboCup标准平台联赛(SPL)采用。
2008、2009年度的RoboCup比赛中，NAO被正式采用。NAOV3R则被用于2010年的RoboCup。1
2010年，NAO机器人在上海2010世博会表演同步舞蹈动作。
2015...

			
		

	





	

		

			

				
					
NAO机器人使用Python操作

				
			

			

				

					qq_61942835的博客
				

				

					10-27
					
					1355
					
				

			

		

		

			
				
python操作nao机器人

			
		

	





	

		

			

				
					

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
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