Nao机器人-CABSL

这里主要总结下最近看的关于 CABSL 的代码和资料。

行为规范语言 CABSL （有限状态机）控制机器人在比赛中的行为。B-Human 系统中执行动作选择的部分称为行为控制。

? 下面这个图放大其实还清楚，在官方文档的 6.1 节。

执行顺序

机器人比赛执行的策略文件都在Modules/BehaviorControl/BehaviorControl/Options下，Roles 中包含了Bhuman 源码中自带的一个Striker Demo。

Soccer.h 是 Bhuman 代码执行的根目录，Nao开机后就会执行 Soccer.h 中的代码。

在注释中触发实际足球行为的主要状态，这里调用的是Modules/BehaviorControl/BehaviorControl/Options/GameControl/HandlePenaltyState.h，对应的状态为：按一次胸口 Nao 站起来(upright)，两次进入惩罚模式(penalized)，三个非惩罚(notPenalized)，开始执行 Striker 的代码。

在HandlePenaltyState.h的最后，我们可以看到：