《算法导论》学习笔记——第4章 分治策略

本文探讨了分治策略在解决最大子数组问题上的应用,通过将问题分解为子问题并寻找跨越中点的最大子数组,提出了线性时间复杂度的高效解法。

第4章 分治策略

4.1 最大子数组问题

股票价格

0

12345678910111213141516
价格100113110851051028663811019410610179949097
变化 13-3-2520-3-16-231820-712-5-2215-47

要求最大收益,但是不是简单的在最低价格买进,或在最高价格卖出。

暴力求解法

简单的尝试每对可能的买进迈出日期组合,只要卖出日期在买入日期之后即可。n天一共有\binom{n}{2}种日期组合。

问题变换

我们从一个稍微不同的角度来看待输入数据。我们的目的是寻找一段日期,使得第一天到最后一天的股票价格净变化值最大。因此,我们不再从每日价格的角度去看待输入数据,而是考察每日价格变化,第i天的价格变化定义为第i天和第i-1天的价格差。那么这个问题就转换为寻找数组A的和最大的非空连续子数组。我们称这样的连续子数组为最大子数组

13-3-2520-3-16-231820-712-5-2215-47

接下来找更高效的解法,注意只有当数组有负值的时候,最大子数组问题才有意义。

使用分支策略来解决

假定我们要寻找的数组A[low...high]的最大子数组,使用分治技术意味着我们要将子数组划分为两个规模尽量相等的子数组。也就是说,找到子数组的中间位置,比如mid,考虑求解两个子数组A[low...mid],A[mid+1...high]。A[low...high]的任何连续子数组A[i...j]所处的位置必然是以下三种情况之一:

  1. 完全位于子数组A[low...mid]中,因此low<=i<j<=mid。
  2. 完全位于子数组A[lmid+1...high]中,mid<=i<j<=high。
  3. 跨越了中点,因此low<=i<=mid<j<=high。

我们接下来做的就是在这三个情况中选取最大者。我们可以很容易在线性时间内求出跨越重点的最大子数组,此问题并非原问题规模更小的实例,因为它加了限制——求出的子数组必须跨越中点,因此我们只要找到形如A[i...mid]和A[mid...j]的最大子数组,然后合并即可。伪代码如下:

//找到跨越中点的最大子数组
left-sum=0;
sum=0;
for i = mid to low
    sum = sum +A[i]
    if sum > left-sum
        left-sum = sum
        max-left = i
right-sum=*
sum=0
for j = mid+1 to high
    sum = sum +A[j]
    if sum > right-sum
        max-right = sum
        max-right = j
return (max-left , max-right , left-sum + right-sum)

上面的伪代码是线性时间的,因此我们就可以设计求解最大子数组问题的分治算法的伪代码了:

FIND-MAXIMUM-SUBARRAY(A,low,high)
if high == low
    return(low,high,A[low])
else mid = (low + high)/2
    (left_low,left_high,left_sum) =
      FIND-MAXIMUM-SUBARRAY(A,low,mid);
    (right_low,right_high,right_sum) =
      FIND-MAXIMUM-SUBARRAY(A,mid+1,high);
    (cross_low,cross_high,cross_sum) =
      FIND-MAX-CROSSING-SUBARRAY(A,low,mid,high);
    
    if left_sum >= left_sum and left_sum>=cross_sum
       return(left_low,left_high,left_sum)
    elseif right_sum >= left_sum and right_sum>=cross_sum
       return(right_low,right_high,right_sum)
    else
       return(cross_low,cross_high,cross_sum)

 

 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略
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