【ROS教程】 Python 版：ROS运行 Hello Word

万物始于Hello World，为了体验ROS，使用Hello World介绍ROS的简单使用。

一、Hello World工程简介

首先需要创建工程，流程为：

1. 创建工作空间目录（即工程根目录，注意此时还不是ROS工作空间，只是一个目录）
2. 初始化工作空间（即把当前目录初始化为一个ROS工作空间）
3. 创建功能包（ROS基本单元，可以理解为一个功能模块，每个工程至少有一个功能包）
4. 编辑源文件（写代码实现需求）
5. 编辑编译配置文件（ROS1使用CMake编译系统，这里编辑CMakeList.txt文件）
6. 编译工程（使用CMake编译ROS工程，生成可执行文件，即ros节点，下文均称作节点）

不只是Hello World，所有ROS工程都是这样的流程。

另外，目前ROS开发主要使用C++和Python语言，这里使用Python实现。

二、ROS Hello World

注：其中ros_helloworld是工作空间的自定义名称。

01 创建工作空间

mkdir -p ros_helloworld/src
cd ros_helloworld
catkin_make

02 创建功能包