幸福终点站在哪里?

刚才 ex给我发信息了:

我把我刚才之前的文章的标题发过去了。

她的回复是:明白就是一种解脱,不必太可以放在心上。

上天由他的安排,她只是希望我们能明白很多才能成长,我真的希望看到你快乐的成长,而不是这么悲伤,

人要做的洒脱,但是该坚持的信念,回忆就要永远坚持,人生真不容易,皆因我们同类人。

一定要考虑清楚再做决定,决定了就不要再回头。无论在哪,我会一直守着你,祝新年万事如意。

 

往往在我失落的时候,还是她陪在我身边,可能这就是真感情吧。

 

现在的这位,真的如朋友所讲的:我只是一个替代品,一个结婚的对象,没有任何感情,只是在需要的时候,才会叫上。

 

这样子是多悲哀啊。

 

人生如戏,会不会又总是从终点又回到了起点呢?

 

我真的无数次想到:我和ex这多年了,早就相互适应了。

 

我们是不是可以走一圈了之后,又在一起呢?

一起过幸福的生活呢?

毕竟一起奋斗,一起经历过波折的感情,才是最深的。

 

不知道是不是缘分没有完,上帝刻意的安排。

 

这些真的不得而至。

 

可能只有时间才能检验吧。

 

我真的好累,好累,我现在被折磨得好累了。

 

这样下去,我真的快疯了。

 

我好怕我崩溃的一天,我现在压力如此之大,真的经不起半点的折腾了。

 

不知道老天这次是如何在考验我?

 

每每到岁末,都非常伤感,都是很多不顺。

 

一点都不开心。

 

我真的投入了感情,我全心付出的时候,得到的回报却是这样的?

 

好悲哀,好悲哀。

 

我人生的终点在哪里?

 

老天快点给我一个答案吧。

<think>嗯,用户问的是Pilz的规划是否只需要起点和终点。首先,我得先确认Pilz具体指的是什么。因为在不同领域可能有不同的含义,但根据上下文,这里应该是指机器人运动规划中的Pilz模块,尤其是与工业机器人相关的运动规划算法,比如在ROS(机器人操作系统)中提到的Pilz运动规划器。 接下来,我需要回忆一下Pilz运动规划器的特点。Pilz的Planner,比如Pilz Industrial Motion Planner,主要用于工业机械臂的运动规划,支持各种运动类型,比如点到点(PTP)、直线运动(LIN)、圆周运动(CIRC)等。其中,PTP可能只需要起点和终点,但其他类型的运动可能需要更多参数。 然后,用户的问题核心在于是否只需要起点和终点。根据我的了解,对于简单的点到点运动(PTP),确实只需要起点和终点,规划器会计算中间的路径,可能基于关节空间的插值。但是对于更复杂的运动,比如直线运动(LIN),除了起点和终点,还需要考虑路径的几何约束,比如保持直线轨迹,这时候可能还需要中间点或者方向向量。例如,圆周运动(CIRC)就需要起点、中间点和终点来定义圆弧。 另外,还要考虑运动过程中的约束条件,比如速度、加速度、避障等。这些约束可能需要在规划时提供额外的参数,而不仅仅是起点和终点。因此,Pilz的规划是否仅需起点和终点,取决于具体的运动类型和应用的复杂度。 还需要确认是否有其他因素影响,比如环境中的障碍物。如果存在障碍物,即使使用Pilz规划器,也需要环境模型来进行避障规划,这时候可能需要更多的信息,而不仅仅是起点和终点。 总结来说,Pilz的规划器在某些情况下(如PTP)可能只需要起点和终点,但在其他情况下需要更多信息。需要根据具体的运动类型和应用场景来判断。</think>Pilz运动规划器的路径规划需求取决于具体运动类型和应用场景: 1. **点到点运动(PTP)** ✅ 仅需起点和终点 - 在关节空间进行插值,自动生成中间路径 - 适用于无严格路径要求的场景(如机械臂回零位) 2. **直线运动(LIN)** ❗ 需要额外参数 - 必须保持笛卡尔空间直线轨迹 - 需提供末端姿态参数 - 示例:焊接机器人需保持焊枪直线移动 3. **圆周运动(CIRC)** ❗ 需要三个定位点 - 起点、中间点、终点共同定义圆弧平面 - 需提供旋转方向参数(顺时针/逆时针) 4. **复杂场景需补充条件**: - 速度/加速度约束 - 障碍物避让要求 - 工具姿态限制 - 奇异点规避策略 5. **工业应用实例**: ```python # ROS MoveIt中Pilz规划示例 from moveit_msgs.msg import MotionPlanRequest request = MotionPlanRequest() request.planner_id = "PTP" # 可切换为LIN/CIRC request.goal_constraints = [pose_goal] # 需包含完整位姿信息 ``` 结论:Pilz规划器在基础PTP模式下只需起止点,但实际工业应用通常需要补充路径约束参数,建议通过MoveIt的`pilz_industrial_motion_planner`进行完整轨迹配置。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值