C++中string 小知识

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位置不同连接方式不同

string s = string a+string b s字符串便是a字符串加上b字符串
string s = string b+string b s字符串便是b字符串加上a字符串

find()函数

  1. find() //可以在指定字符串中查找完全匹配子串的位置;
  2. find_first_of()
    //查找在字符串中第一个与子串中的某个字符匹配的字符,返回它的位置,如果没找到就返回string::npos
  3. find_first_not_of() //返回在字符串中首次出现的不匹配子串任何字符的首字符索引, 从index开始搜索,
    如果全部匹配则返回string::npos。

erase()函数

  1. erase(pos,n); 删除从pos开始的n个字符,比如erase(0,1)就是删除第一个字符
  2. erase(position);删除position处的一个字符(position是个string类型的迭代器)
  3. erase(first,last);删除从first到last之间的字符(first和last都是迭代器)

substr(size_type _Off = 0,size_type _Count = npos)函数

参数
_Off
所需的子字符串的起始位置。字符串中第一个字符的索引为 0,默认值为0。
_Count
复制的字符数目
返回值
一个子字符串,从其指定的位置开始
substr是C++语言函数,主要功能是复制子字符串,要求从指定位置开始,并具有指定的长度。如果没有指定长度_Count或_Count+_Off超出了源字符串的长度,则子字符串将延续到源字符串的结尾。

未完待续。。。 持续更新。。。

cartographer如何使用2个反光柱子作为一个landmark 2个反光柱的摆放要求:靠着墙摆,因为我们只能从一侧看到2个反光柱,从两侧都看到至少需要3个反光柱来定位。 landmark检测原理:因为我们是从一侧看到2个反光柱,所以看到2个反光柱在一帧激光数据中会有顺序,有2种情形,如下图 这两种情形,我们发现 情形1: 这种情形2个反光柱子被检测到的激光角度小于180,我们认为大一些激光角度的是原点。 情形2: 这种情形2个反光柱子被检测到的激光角度大于180,我们认为小一些激光角度的是原点。 这样原点就固定下来,并是唯一的。2个反光柱构成的坐标系也就确定了。和激光坐 阅读详情

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只惠摸鱼
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