基于python的opencv相机标定（采用黑白棋盘格标定板）

基于python的相机标定（采用黑白棋盘格图片）

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[第一章 基于python的相机标定（采用黑白棋盘格图片）](https://blog.youkuaiyun.com/HWHXXX/article/details/119905200)

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前言

工业相机在正常使用前需要进行相机标定，得出相机的内参矩阵与畸变系数。

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一、准备标定用的图片

在标定之前，需要用待标定的相机拍摄用于标定相机的图片。
拍摄照片的质量一定程度上影响相机标定的效果，所以拍摄时一定要注意拍摄角度与环境光亮度。
1：在确定好标定板与相机之间的距离之后，对相机进行调焦，使得相机可以看清标定板。在调好焦之后就不能再次对相机进行调焦了。若再次调焦，则需重新进行相机标定。
2：环境光的补充，要使标定板尽量亮起来，如果太过灰暗，会影响拍摄照片的质量。
3：拍摄照片的角度，尽量让标定板出现在照片的每个区域（个人将图片区域划分为5个，如图1所示），然后在每个区域内标定板也可以垂直于相机拍摄，前倾，后倾，左倾，右倾等角度都可以拍摄，但需注意在每个区域内拍摄角度应保持均匀（不均匀的话个人认为会略微影响标定结果）。

图1 个人划分的5个区域
4：拍摄照片需尽量清晰，即拍摄过程中如果为手持标定板拍摄，拿稳了，别抖。
5：拍摄照片总数量，在保证每个拍摄角度拍摄数量均匀的情况下，总数量应该为5的倍数，可以是15，20，25张等等。总量多少没关系的。

二、提取照片中棋盘格的角点

1.载入需要用的库

import cv2 as cv
import numpy as np
import time
import os

2.读取图片并提取角点

    w = 12  # 棋盘格角点每行数量
    h = 9  # 棋盘格角点每列数量
    # 生成棋盘格三维坐标
    obj_points = np.zeros(((w*h), 3)