2024.4.3 controller+soem双进程调试

1. 需要数据：

1. 各关节减速器减速比（符号与关节方向电机方向相关）
2. 编码器位数17位131072、20位1048576，23位8388608（与关节转角换算到电机端脉冲值有关）
3. DH参数（主要是连杆长度，建立名义运动学模型）
4. solidworks三维模型用于导出urdf文件及显示虚拟模型运动仿真

补充：

5. 机器人各关节电机编码器零位脉冲值，先使用示教器回零位，然后改线，用soem上电后读回，或有手册参考

2. 安全调试流程：

1. 官方示教器回零位（会有几到上千脉冲的跟踪定位误差）
2. soem主站单独连接控制第六轴从站,motorcontrol 中，CST模式零力矩输出可拖动，读回编码器值并记录，SLAVE_NUM=1需修改
3. 第六轴CSP模式保持读回的编码器原位置
4. 基于上电位置进行正弦轨迹跟踪（正弦周期及幅值可调，驱动器速度约束可以适当降低，不能比轨迹速度更低）
5. 依次调试654321各轴，均为motor_control控制，通过单独连线（高创单轴）或者六合一驱动器的单独软复位（清能德创）
6. 同时多轴调试 SLAVE_NUM=6，六轴正弦小幅度运动测试
7. controller 修改urdf模型路径，修改相关数据，进行运动的仿真测试
8. 定义 IDDP_ENABLE，主站不使能，只测试读回编码器读数，通过减速比换算到关节角度后显示到仿真中进行判断流程是否计算正确
9. 只控制第六轴SLAVE_NUM=1，通过controller进程通信发送控制指令进行远程控制
10. 六轴同步远程控制，

补充

1. 驱动器STO需要外接手控急停开关
2. soem开始单轴依次调试时单轴软复位
3. 清能德创驱动器需要Windows系统下的driverstarter 软件进行软复位，需要usb-485/422的线（淘宝官方店）