【PCL】QT5 + PCL初步使用debug

最新推荐文章于 2025-05-27 14:11:06 发布
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本文讲述了在编译PCL项目时遇到的`pcl::console::print` undefined reference错误，并提供了解决方法，包括添加缺失库到.pro文件和修复库路径。后续内容介绍了如何处理运行时的`fcl.so.0.7：no such file or directory`错误，通过更新系统库目录确保正确加载新安装的库。

编译项目报错

PCL undefined reference to `pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, …)

遇到了同类问题，对pcl 库的引用缺失,根据提示 在 .pro 里面 LIBS+= 需要的库即可编译成功。

运行过程报错

参考以前的文章：error while loading shared library fcl.so.0.7 no such file or directory
原因是系统的库目录里面没有包含上刚安装的pcl 库文件，

sudo /sbin/ldconfig -v //更新系统默认库目录

pcl 程序编译运行成功

在这里插入图片描述

错误 对‘pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)’未定义的引用
std::cout"helloworld"std::endl
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(其他需要的Qt模块) ``` 配置库目录（Library Directories）： ``` C:\PCL 1.11.1\lib C:\PCL 1.11.1\3rdParty\Boost\lib C:\PCL 1.11.1\3rdParty\FLANN\lib C:\PCL 1.11.1\3rdParty\OpenNI2\Lib C:\PCL 1.11.1\3rdParty\Qhull\lib C:\VTK-8.2.0-install\lib （编译安装后的VTK库路径） C:\Qt\5.4.12\msvc2017_64\lib （Qt库目录） ``` 配置链接器输入（Linker Input）： 这里需要添加具体的库文件。由于库文件很多，可以按需添加。通常包括： - PCL的核心库：如pcl_common_debug.lib（Debug模式）或pcl_common_release.lib（Release模式）等 - VTK的库：如vtkRenderingCore-8.2.lib等（注意：具体需要哪些库取决于你使用的功能，可以参考引用[5]中的初始化） - Qt的库：如Qt5Core.lib, Qt5Gui.lib, Qt5Widgets.lib等 此外，还需要注意： - 预处理器定义：确保定义了`_CRT_SECURE_NO_WARNINGS`（避免一些安全警告错误），以及`_SILENCE_ALL_CXX17_DEPRECATION_WARNINGS`（如果使用C++17）等。 - 在代码中，按照引用[5]的方法，可能需要初始化VTK的模块，例如： ```cpp #include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2); VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle); ``` 四、环境变量 确保系统环境变量PATH包含： - PCL的bin目录（C:\PCL 1.11.1\bin） - PCL的3rdParty的各个bin目录（如Boost, FLANN, OpenNI2, Qhull等） - VTK的bin目录（C:\VTK-8.2.0-install\bin） - Qt的bin目录（C:\Qt\5.4.12\msvc2017_64\bin） 五、测试 创建一个简单的Qt程序，包含一个窗口，并尝试使用PCL读取一个点云文件并用VTK显示。 注意：由于Qt5.4.12和VS2019的兼容性，可能会遇到问题。如果遇到问题，可能需要更新Qt版本（如使用引用中常用的5.14.2）或者使用VS2017。 常见问题解决： 1. 如果编译时出现找不到Qt5的模块，检查Qt5_DIR的设置是否正确（在编译VTK时）以及属性表中的包含目录和库目录是否正确。 2. 运行时出现缺少dll，检查环境变量PATH是否包含所有必要的dll路径。 3. 如果出现链接错误，检查链接库的版本（Debug/Release）是否一致，以及库名称是否正确。 由于用户要求的是Qt5.4.12，而引用中都是5.14.2，因此上述步骤中涉及Qt的路径需要根据实际安装调整。 注意：引用[2]提到“直接配置QT+PCL+VTK的属性表”，我们可以参考其思路，但需要适配到Qt5.4.12。 相关问题： 1. 在编译VTK时如何处理Qt5.4.12的路径？ 2. 如果遇到Qt5.4.12和VS2019不兼容的问题，有什么解决方案？ 3. 如何编写一个简单的Qt程序来显示PCL点云？ </think>### Windows系统下Visual Studio 2019集成PCL 1.11.1、VTK 8.2和Qt 5.14.2的配置指南 #### 一、环境准备 1. **软件版本要求**： - Visual Studio 2019（推荐专业版） - PCL 1.11.1（AllInOne安装包） - VTK 8.2.0（需源码编译） - Qt 5.14.2（MSVC2017 64-bit组件） - CMake 3.20+（用于编译VTK） 2. **关键路径设置**： - PCL路径：`C:\PCL 1.11.1\` - VTK安装路径：`C:\VTK-8.2.0-install\` - Qt路径：`C:\Qt\5.14.2\msvc2017_64\`[^1][^2] #### 二、VTK编译步骤（关键环节） 1. **CMake配置**： ```cmake BUILD_SHARED_LIBS = ON VTK_Group_Qt = ON Qt5_DIR = C:/Qt/5.14.2/msvc2017_64/lib/cmake/Qt5 CMAKE_INSTALL_PREFIX = C:/VTK-8.2.0-install ``` 2. **生成VS工程**： - 选择`Visual Studio 2019`和`x64`架构 - 勾选`Advanced`选项确保所有Qt模块被检测到 3. **编译安装**： - 在VS2019中生成`ALL_BUILD`项目（Release模式） - 生成`INSTALL`项目[^2][^3] #### 三、VS2019属性表配置 创建`PCL_QT_VTK.props`属性表： ```xml <IncludePath> C:\PCL 1.11.1\include\pcl-1.11; C:\PCL 1.11.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_74; C:\VTK-8.2.0-install\include\vtk-8.2; C:\Qt\5.14.2\msvc2017_64\include </IncludePath> <LibraryPath> C:\PCL 1.11.1\lib; C:\VTK-8.2.0-install\lib; C:\Qt\5.14.2\msvc2017_64\lib </LibraryPath> <Link> pcl_common_release.lib; vtkRenderingCore-8.2.lib; Qt5Core.lib; Qt5Gui.lib; Qt5Widgets.lib </Link> ``` > **注意**：Debug版本需替换为`*_debug.lib`[^4][^5] #### 四、环境变量配置 添加系统PATH： ``` C:\PCL 1.11.1\bin; C:\VTK-8.2.0-install\bin; C:\Qt\5.14.2\msvc2017_64\bin; C:\PCL 1.11.1\3rdParty\OpenNI2\Tools ``` #### 五、验证测试代码 ```cpp #include <QApplication> #include <pcl/point_cloud.h> #include <vtkSmartPointer.h> #include <vtkSphereSource.h> int main(int argc, char** argv) { QApplication app(argc, argv); // PCL功能验证 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; cloud.width = 100; cloud.height = 1; // VTK功能验证 vtkSmartPointer<vtkSphereSource> sphere = vtkSmartPointer<vtkSphereSource>::New(); sphere->Update(); return app.exec(); } ``` #### 六、常见问题解决 1. **Qt插件加载失败**： - 复制`platforms`文件夹：`C:\Qt\5.14.2\msvc2017_64\plugins\platforms` → 可执行文件目录 2. **VTK渲染窗口不显示**： - 添加VTK初始化代码： ```cpp #include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2); VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle); ``` 3. **PCL链接错误**： - 检查Boost版本匹配（PCL 1.11.1需Boost 1.74）[^1][^4]
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