ROS:创建一个工作空间

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按照官网的教程就硬学,做个笔记方便查看

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创建一个工作空间 for “catkin”

1. 前期准备

官网说了,要玩这个教程你必须安装了 catkin, 但是这个其实只要你正常安装了ros它都会自动安装进去.

source /opt/ros/melodic/setup.bash

使ros配置立即生效(没啥卵用), 之前安装教程里已经把这个命令配置到环境变量了, 查看 sudo cat ~/.bashrc 最后一行就是上面的这玩意儿

安装的时候就叫你 source ~/.bashrc 了, 关于source命令查看这里
https://blog.youkuaiyun.com/fangxiangeng/article/details/80607913

创建一个catkin工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

这里 -p 是允许创建目录下的子目录的意思效果如下(我这里实在桌面创建的)


运行完查看目录下多了几个文件:

现在进入devel 文件夹 然后

source ./setup.bash

这个其实就是在你ros的环境变量路径上再加个当前目录的路径,使得ros能对这个工作空间可以访问, 我们这么查看

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

操作如图

看到这里官网的教程看的自己都有点懵逼,未完待续吧,后面要接这个教程
http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/using_a_workspace
理解清楚了再过来填坑.

使用一个工作空间

使用catkin_make

这里说如果是使用catkin_make 来生成一个工作空间, 那么只有一个操作原则, 就是在你要生成的工作空间的最上层使用catkin_make, 就像下面这样

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
# Add/Edit source files
$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
# Update CMakeFiles.txt to reflect any changes to your sources
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

妈的太难了待续.

参考文章

ros官方教程