设计模式-01设计原则

Ubuntu22.04下ROS2与PX4仿真环境搭建全流程解析 本文详细解析了在Ubuntu22.04系统下搭建ROS2与PX4仿真环境的全流程,包括系统准备、ROS2 Humble安装、PX4飞控环境部署、ROS2与PX4通信桥梁搭建等关键步骤。针对常见问题提供了解决方案,并分享了性能优化和开发调试技巧,帮助开发者快速构建无人机仿真开发环境。 阅读详情

设计原则

单一职责原则
  • 降低类的耦合度,一个类只负责一项职责
  • 提高类的可读性、可维护性
  • 降低变更引起的风险
  • 通常情况下我们应该遵守单一职责原则,只有逻辑足够简单,才可以在代码级别违反单一职责原则,只有类中方法数量足够少,可以在方法级别上保持单一原则
接口隔离原则

客户端不应该依赖它不需要的接口,即一个类对另一个类的依赖应该建立在最小的接口上。接口中用不到的方法,需要拆分成多个小接口。

依赖倒转原则
  • 高层模块不应该依赖底层模块,二者都应该依赖于抽象
  • 抽象不应该依赖细节,细节应该依赖抽象
  • 依赖倒转原则中心思想就是面向接口编程
  • 依赖倒转原则基本设计理念:相对于细节的多变性,抽象的东西要稳定的多。以抽象为基础搭建的架构比以细节为基础的架构要稳定的多。在java中,抽象指的是接口或抽象类,细节就是具体实现类
  • 使用接口或抽象类的目的是制定好规范,而不涉及任何具体的操作,把展现细节的任务交给他的实现类去完成
里氏替换原则
  • 所有基类的地方必须能透明地使用其子类对象
  • 在使用继承时,遵循里氏替换原则,在子类中尽量不要重写父类的方法
  • 继承实际上让两个类耦合性增强,在适当的情况下可以使用聚合、组合、依赖来解决问题
开闭原则
  • 开闭原则是编程中最基础,最重要的设计原则
  • 一个软件实体如类,模块和函数应该对扩展开发(对提供方),对修改关闭(使用方)。用抽象构造框架,用实现来扩展细节
  • 当软件需要变化时,尽量通过扩展软件实体的行为来实现变化,而不是通过修改已有的代码来实现变化
  • 编程中实现其它原则,以及使用设计模式的目的就是遵循开闭原则
迪米特法则
  • 一个对象应该对其他对象保持最少的了解
  • 类与类关系越密切,耦合度越高
  • 迪米特法则又叫最少知道原则,一个类对自己依赖的类知道的越少越好。也就是说,对于被依赖的类不管多么复杂,都尽量将逻辑封装在类的内部。对外提供public方法,不对外泄露任何信息
  • 迪米特法则还有更简单的定义:只与直接朋友同信
  • 直接朋友:每个对象都会与其他对象有耦合关系,只要两个对象之间有耦合关系,我们就说这个两个对象之间是朋友关系。耦合的方式很多,依赖、关联、组合、聚合等。其中我们称出现成员变量,方法参数,方法返回值中的类为直接朋友,而出现局部变量的类不是直接朋友。也就是说,陌生的类不要以局部变量的形式出现在类的内部
合成复用原则

尽量使用聚合或合成的方式,而不是继承的方式

总结:
  • 找出应用中可能变化之处,把它独立出来,不要和那些不需要变化的代码混在一起
  • 针对接口编程,而不是针对实现编程
  • 为了交互对象之间的松耦合设计而努力
基于强化学习的多无人机路径规划 我们使用了Dueling Double Deep Q-Network(DDDQN)算法来训练智能体,这个算法在深度Q学习算法的基础上进行了升级,具有更快的收敛速度和更好的性能。本文提出了一种基于强化学习的算法,实现了多无人机路径规划,并提供相应的MATLAB代码。通过基于强化学习的多无人机路径规划算法,我们能够高效地解决复杂环境下的任务需求,并在实际应用中取得了良好的效果。首先,我们定义了状态空间和动作空间。实验结果表明,我们的方法能够有效地解决多无人机路径规划问题,提高了任务完成的效率和准确率。 阅读详情

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设计模式01-七大设计原则 文章目录设计模式01-七大设计原则开闭原则-Open Close依赖倒置原则-Dependence Inversion单一职责原则-Simple ResponsiBility接口隔离原则-Interface Segregation迪米特法则-Law of Demeter里氏替换原则-Liskov Substitution合成(组合)、复用原则-Composite&Aggregate Reuse 开闭原则-Open Close 一个软件实体如类、模块、函数应该对扩展开放,对

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胖柯G
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