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RSS订阅原创 TCS34725/GY-33与ESP32
淘宝购买的TCS34725颜色传感器模块存在两种版本（紫板和蓝板），其中蓝板内置MCU导致I2C扫描出现多个错误地址。正确的使用方法是采用UART串口通信模式。示例代码展示了如何通过ESP32的Serial2（GPIO18/19）与GY-33模块通信，解析RGB数据并校验。实验表明，该传感器默认波特率为9600，数据帧格式为8字节（含校验和）。建议开发者注意区分不同版本模块的通信方式，并参考相关资料（附知乎链接）获取更详细的技术说明。
2025-11-29 00:07:46
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原创 使用硅基流动进行多模型对比
本文介绍了一个基于硅基流动API的多模型对话系统实现方案。该方案通过调用硅基流动平台的17个不同大语言模型，能够将用户问题同时发送给所有模型，并将每个模型的回答分别保存为txt文件。系统支持模型名称安全转换、推理模型参数优化等功能，可实现最多6个模型的并行对话（免费用户限制为2个）。使用前需配置API密钥环境变量，系统会自动处理模型响应并保存思维链和最终回答内容。该方案可作为ChatHub等聚合插件的替代方案，便于用户对比不同大语言模型的回答质量。
2025-11-25 15:52:07
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原创 记录AutoDL云服务器文件下载到本地
介绍了在服务器上压缩和下载文件的两种方法。首先说明官方文件存储挂载在/root/autodl-fs下，建议压缩后再移动至此目录以便Windows下载。具体步骤包括：使用tar命令压缩文件，安装python3-pyftpdlib依赖，通过python3 -m http.server启动8000端口服务，最后用wget命令下载文件到本地指定路径
2025-11-06 21:53:48
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原创 使用已训练模型批量制作数据集
本文介绍了一个基于Qwen3模型和LoRA微调的中医针灸辅助生成脚本。该脚本支持从文本文件中读取患者症状描述，批量生成结构化治疗方案，并具有以下功能特点： 提供多种运行模式：完整运行、指定行号范围运行、断点续跑 采用中医针灸专业prompt模板，确保输出结构化、可落地 包含输出结果清洗功能，去除冗余内容和思考过程 支持断点记录和恢复，避免重复处理 可配置生成参数(Temperature/Top-P等)和模型精度 脚本通过JSONL格式保存生成结果，包含原始输入和清洗后的治疗方案输出，适用于需要大规模处理中医
2025-11-01 22:56:25
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原创 Ubuntu20.04在ROS1 Noetic使用FastLio2驱动Mid360实现光学里程计与建图
本文介绍了Livox MID360激光雷达与FAST-LIO2算法的配置流程。首先需设置有线连接IP为192.168.1.50/255.255.255.0，下载安装Livox-SDK2和livox_ros_driver2驱动，修改MID360_config.json文件中的IP地址（需匹配设备序列号）。然后配置FAST_LIO工作空间，修改源码中所有"livox_ros_driver"为"livox_ros_driver2"。最后通过两个终端分别启动驱动和FAST-L
2025-10-03 10:43:57
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原创 Fast-Drone-250参数定位
位置： 2. VINS定位配置acc_n和gyr_n的数值越小，表示对IMU数据的信任度越高。所以，实际膨胀倍数的计算：planner/plan_env/src/grid_map.cpp (第602行和767行): int inf_step = ceil(mp_.obstacles_inflation_ / mp_.resolution_);计算得到：simulation: ceil(0.099/0.1) = 1 个体素experiment: ceil(0.299
2025-09-18 11:35:58
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原创 从零制作自主空中机器人-环境搭建
本文详细介绍了在Ubuntu 20.04系统上安装Fast-Drone的完整流程。主要包括：1）通过VMware或WSL安装Ubuntu系统；2）ROS环境配置及测试；3）安装Realsense驱动、MAVROS等必要组件；4）编译安装Ceres、Glog等第三方库；5）下载并编译Fast-Drone源码。文中提供了具体命令和注意事项，如网络设置、硬件配置要求等，并附有测试方法和常见问题处理建议。最后展示了点云图效果，为无人机仿真开发提供了完整的环境搭建指南。
2025-09-12 17:24:26
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原创 Ego-Planner安装与运行QA记录
笔者在windows下安装了ubuntu20.04的wsl进行代码的仿真，VMware无法满足需求。环境使用的是Vscode的wsl远程配置，好处是管理方便，可以使用终端，不需要再额外的安装可视化桌面+VScode。1、初次清考虑是否是因为，在建立远程连接的visual studio code中执行的命令，导致打不开。，运行程序类命令（不能嵌入在终端中运行的程序，比如gedit也会出错，但vim不会出错）基本都会有问题。Q：VSCode报错，语言服务器崩溃。A：扩展中，对C/C++进行降级，版本太新了。
2025-09-06 16:32:35
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原创 解决VSCode中编写c++时出现includepath的问题
在编译VScode时，会出现这样的报错：vscode会有下划线，说检测到 #include 错误。C/C++(1696) 未能打开源文件 "iostream" (搜索列表中没有目录). 请运行“选择 IntelliSense 配置...”命令以定位系统标头。注意：如果这条命令本身报错“找不到 g++”，说明系统 PATH 里根本没有 MinGW，要先配置环境变量；，但会让写代码时提示、跳转、补全全部失效。保存后，回到源码窗口，红色波浪线应立刻消失；输入框，把刚才复制的那些路径一行行粘进去，
2025-09-05 10:29:45
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原创 Windows安装Wsl
最近在复现高飞老师的无人机，因为涉及到对CPU的频率控制与GPU渲染，VMware的虚拟机无法满足需求。固在系统下安装wsl来安装ros1、在Microsoft Store中搜索ubuntu：高飞老师用的是18.04或20.04，也提供了ros2的源码，（ros系统从ubuntu20.04开始提供ros2），这里建议选择20.04.6的版本点击安装，之后运行会报错：?????????????????
2025-09-04 19:33:46
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原创 DeepSpeed分布式预训练qween模型
笔者使用的autodl，两个容器之间使用的相同宿主机，所以bash命令也有少许不同。两台主机之间需要先ssh通过，局域网内保证ping通也可。执行deepspeed的代码。之后创建hostfile文件。
2025-08-24 01:14:03
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原创 Claude Code 的安装与API配置：Kimi K2 and GLM4.6
本文介绍了如何通过KimiK2接口配置ClaudeCode的替代方案。主要内容包括：1) 安装ClaudeCode时可能遇到的问题；2) 使用MoonshotAI平台获取API密钥；3) 安装配置ClaudeRouter的两种方式（命令行和配置文件）；4) 最终实现通过Kimi接口使用Claude功能。可通过输入claude或ccrcode命令来使用该服务。
2025-07-22 18:10:01
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3原创 CW32环境搭建
此次测试的是CW32F030C8T6 大学计划开发板。该开发板为大学生提供一种经济且灵活的方式使用 CW32F030CxTx 芯片构建系统原型，可进行性能、功耗、功能等各方面快速验证。开发过程主要的问题是在keil的环境搭建，笔者用的keil为新版，自己装了v5的编译器，属于是同时有V5和V6的编译器，但是编译历程始终不通过。（在这之前需要安装cw32的固件）后来查阅到是CMSIS的问题。
2025-03-31 15:07:53
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空空如也
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