QNX学习笔记二:Neutrino系统启动。

本文详细介绍了QNX嵌入式系统的启动过程,包括从复位向量开始执行代码,通过IPL加载OS镜像,再到启动neutrino微内核及进程管理器procnto,最终实现系统的完全启动。

嵌入式系统的启动都是类似的,先启动一个boot程序,然后又boot控制系统的进一步加载运行:

1.处理从复位向量执行代码。

2.启动系统的启动代码(qnx的启动代码就是IPL)。

3.IPL会将OS镜像装载并传递控制参数到镜像中的startup程序。

4.startup程序配置系统,然后启动neutrino微内核和进程管理器procnto。

5.procnto模块装载附加的驱动和应用程序。

至此,系统就完整运行起来了,

系统软件层级架构 本人主要是基于Gualcoom平台软件架构开发,Gualcoom平台是以QNX为Host OS,并且其中包含Hypervisor 功能,Type 2软件架构方案。 Android Automotive OS为guest OS, 对Type 2软件架构分级进一步详细,再加上MCU 软件部分。 先从SOC部分开始介绍,QNX启动GVM进程加载Android,Android主要分为APP、Framework、Native service、HAL 、BSP layer。 Android特别解释: Native Service:主要包含system分区除了framework 核心服务之外的一些外设服务,比如MDNSD(Multicast DNS daemon)、logcat、ADBD、Iptable、Radio Service、Factory Reset。还有和Vendor厂商相关的Native Service,比如:Thermal Engine、CNSS(Compass Navigation Satellite System)-Daemon、Power Daemon 、IPACM(IP Access Control Manager)。 Extend Service:主要是Vendor 厂商定制化的system Service,比如Speech Service、OMS(Occupation Monitor Service)、Car Audio Service。 Android Runtime:Ueventd 、VOLD、LMKD、 Tombstone、Zygote、Service Manager,这都是标准组件。 IPC OS:这个都是主机厂为了SOA Service所使用的模块,Android OS可以直接和外域OS通信。 QNX特别解释: Infrastructure Service:在QNX系统中提供核心服务的模块:收集QNX Log Service(一般会同时收集MCU log,然后通过UFS映射到Android 分区,直接通过ADB就可以查看,非常方便,不是需要通过MCU厂商提供的软件来导出MCU Log,很麻烦)、管理QNX power Service、接收Android系统界面信号vehicle Signal Service、接收整车车控信号的IPC Service、OMS、DMS、管理CSD屏幕和仪表屏幕的Display Service。 Cluster Service:主要是为仪控HMI APP提供基础服务能力,比如:接收IPC Service发送过来的车控信号,在仪表界面显示的各种状态灯提供处理分析逻辑;在多屏互动过程中提取Android map的图像数据和设置显示图层的基础Service;接收ADAS传输过来的自动驾驶感知数据Service。 APP:主要指HMI 模块,这个layer一般都会使用Unity或者Unreal Engine提供的解决方案和产品,让仪表屏幕能够显示各种图像和数据。再包括一些数据消息缓存队列 MCU软件架构主要是以AUTOSAR为标准进行搭建的,主要是处理总线信号的功能(包括各种车控信号和整车电源信号),主机厂能够开发的应该是SWC Layer,其他部分都是买的定制化AUTOSAR系统组件。 AUTOSAR(Automotive Open System Architecture)是一个全球性的汽车行业合作组织,同时也是一个开放的标准化软件架构,旨在为汽车电子系统提供一个标准化的开发框架。框架就相当于是把接口定义好,但是实现是需要自己写代码的,所以主机厂的AUTOSAR都是买的供应商的。 结合这篇文章的这些部分 展开描述一下智能座舱系统架构师的工作和所需要的技能?以一种科普笔记的视角和方式?
03-18
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