ROS探索总结（四）（五）（六）——简单的机器人仿真 创建简单的机器人模型smartcar 使用smartcar进行仿真

ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真

前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。

一、ROS by Example

        这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书，主要针对Electric和Fuerte版本，使用机器人主要是TurtleBot。书中详细讲解了关于机器人的基本仿真、导航、路径规划、图像处理、语音识别等等，而且在google的svn上发布了所有代码，可以通过以下命令下载、编译：

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1. svn checkout http://ros-by-example.googlecode.com/svn/trunk/rbx_vol_1  
2. rosmake rbx_vol_1  
3. rospack profile          //加入ROS package路径  

二、rviz简单机器人模拟

       1、安装机器人模拟器                       

       rviz是一个显示机器人实体的工具，本身不具有模拟的功能，需要安装一个模拟器arbotix。

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1. svn checkout http://vanadium-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/arbotix  
2. rosmake arbotix  

       

       2、TurtleBot机器人的模拟

       在书中的rbx_vol_1包里已经为我们写好了模拟的代码，我们先进行实验，完成后再仔细研究代码。
       机器人模拟运行：

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1. roscore  
2. roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch  

       然后在终端中可以看到，机器人已经开始运行了，打开rviz界面，才能看到机器人实体。

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1. rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim_fuerte.vcg  

       后面的参数是加载了rviz的配置文件sim_fuerte.vcg。效果如下：

  

       此时的机器人是静止的，需要发布一个消息才能让它动起来。

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1. rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'  

       

       如果要让机器人停下来，需要在中断中按下“Ctrl+c”，然后输入：

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1. rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'  

       也可以改变发送的topic信息，使机器人走出不同的轨迹。

三、实现分析

       按照上面的仿真过程，我们详细分析每一步的代码实现。   

       1、TurtleBot机器人运行

       机器人运行使用的是launch文件，首先打开fake_turtlebot.launch文件。 

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1. <launch>  
2.   <param name="/use_sim_time" value="false" />  
3.   
4.   <!-- Load the URDF/Xacro model of our robot -->  
5.   <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" />  
6.      
7.   <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />  
8.       
9.   <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="driver.py" output="screen">  
10.       <rosparam file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml" command="load" />  
11.       <param name="sim" value="true"/>  
12.   </node>  
13.     
14.   <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">  
15.       <param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />  
16.   </node>  
17.     
18.   <!-- We need a static transforms for the wheels -->  
19.   <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_wheel_link 100" />  
20.   <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_wheel_link 100" />  
21.   
22. </launch>  

        文件可以大概分为四个部分：
        （1） 从指定的包中加载urdf文件
        （2） 启动arbotix模拟器
        （3） 启动状态发布节点
        （4） tf坐标系配置

2、rviz配置文件

       在打开rviz的时候需要加载一个.vcg的配置文件，主要对rviz中的插件选项进行默认的配置。这里打开的是sim_fuerte.vcg文件，由于文件比较长，这里只列举重点的部分。

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1. Background\ ColorB=0.12549  
2. Background\ ColorG=0.12549  
3. Background\ ColorR=0.12549  
4. Camera\ Config=158.108 0.814789 0.619682 -1.57034  
5. Camera\ Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController  
6. Fixed\ Frame=/odom  
7. Grid.Alpha=0.5  
8. Grid.Cell\ Size=0.5  
9. Grid.ColorB=0.941176  
10. Grid.ColorG=0.941176  
11. Grid.ColorR=0.941176  
12. Grid.Enabled=1  
13. Grid.Line\ Style=0  
14. Grid.Line\ Width=0.03  
15. Grid.Normal\ Cell\ Count=0  
16. Grid.OffsetX=0  
17. Grid.OffsetY=0  
18. Grid.OffsetZ=0  
19. Grid.Plane=0  

        上面的代码是配置背景颜色和网格属性的，对应rviz中的选项如下图所示。

        

        其中比较重要的一个选项是Camera的type，这个选项是控制开发者的观察角度的，书中用的是FixedOrientationOrthoViewController的方式，就是上面图中的俯视角度，无法看到机器人的三维全景，所以可以改为OrbitViewController方式，如下图所示：

3、发布topic

        要让机器人动起来，还需要给他一些运动需要的信息，这些信息都是通过topic的方式发布的。
        这里的topic就是速度命令，针对这个topic，我们需要发布速度的信息，在ROS中已经为我们写好了一些可用的数据结构，这里用的是Twist信息的数据结构。在终端中可以看到Twist的结构如下：

              

        用下面的命令进行消息的发布，其中主要包括力的大小和方向。

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1. Background\ ColorB=0.12549  
2. Background\ ColorG=0.12549  
3. Background\ ColorR=0.12549  
4. Camera\ Config=158.108 0.814789 0.619682 -1.57034  
5. Camera\ Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController  
6. Fixed\ Frame=/odom  
7. Grid.Alpha=0.5  
8. Grid.Cell\ Size=0.5  
9. Grid.ColorB=0.941176  
10. Grid.ColorG=0.941176  
11. Grid.ColorR=0.941176  
12. Grid.Enabled=1  
13. Grid.Line\ Style=0  
14. Grid.Line\ Width=0.03  
15. Grid.Normal\ Cell\ Count=0  
16. Grid.OffsetX=0  
17. Grid.OffsetY=0  
18. Grid.OffsetZ=0  
19. Grid.Plane=0  

4、节点关系图

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ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar

前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。

一、创建硬件描述包

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1. roscreat-pkg  smartcar_description  urdf  

二、智能车尺寸数据

        因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：

三、建立urdf文件

        在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：

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1. <?xml version="1.0"?>  
2. <robot name="smartcar">  
3.   <link name="base_link">  
4.     <visual>  
5.       <geometry>  
6.         <box size="0.25 .16 .05"/>  
7.     </geometry>  
8.     <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>  
9.     <material name="blue">  
10.         <color rgba="0 0 .8 1"/>  
11.     </material>  
12.     </visual>  
13.  </link>  
14.   
15.  <link name="right_front_wheel">  
16.     <visual>  
17.       <geometry>  
18.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
19.       </geometry>  
20.       <material name="black">  
21.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
22.       </material>  
23.     </visual>  
24.   </link>  
25.   
26.   <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
27.     <axis xyz="0 0 1"/>  
28.     <parent link="base_link"/>  
29.     <child link="right_front_wheel"/>  
30.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>  
31.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
32.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
33.   </joint>  
34.   
35.   <link name="right_back_wheel">  
36.     <visual>  
37.       <geometry>  
38.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
39.       </geometry>  
40.       <material name="black">  
41.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
42.       </material>  
43.     </visual>  
44.   </link>  
45.   
46.   <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
47.     <axis xyz="0 0 1"/>  
48.     <parent link="base_link"/>  
49.     <child link="right_back_wheel"/>  
50.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>  
51.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
52.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
53.  </joint>  
54.   
55.  <link name="left_front_wheel">  
56.     <visual>  
57.       <geometry>  
58.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
59.       </geometry>  
60.       <material name="black">  
61.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
62.       </material>  
63.     </visual>  
64.   </link>  
65.   
66.   <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
67.     <axis xyz="0 0 1"/>  
68.     <parent link="base_link"/>  
69.     <child link="left_front_wheel"/>  
70.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>  
71.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
72.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
73.   </joint>  
74.   
75.   <link name="left_back_wheel">  
76.     <visual>  
77.       <geometry>  
78.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
79.       </geometry>  
80.       <material name="black">  
81.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
82.       </material>  
83.     </visual>  
84.   </link>  
85.   
86.   <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
87.     <axis xyz="0 0 1"/>  
88.     <parent link="base_link"/>  
89.     <child link="left_back_wheel"/>  
90.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>  
91.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
92.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
93.   </joint>  
94.   
95.   <link name="head">  
96.     <visual>  
97.       <geometry>  
98.         <box size=".02 .03 .03"/>  
99.       </geometry>  
100.       <material name="white">  
101.           <color rgba="1 1 1 1"/>  
102.       </material>  
103.     </visual>  
104.   </link>  
105.   
106.   <joint name="tobox" type="fixed">  
107.     <parent link="base_link"/>  
108.     <child link="head"/>  
109.     <origin xyz="0 0.08 0.025"/>  
110.   </joint>  
111. </robot>  

四、建立launch命令文件

        在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch，描述代码如下：

[plain]  view plain  copy

1. <launch>  
2.     <arg name="model" />  
3.     <arg name="gui" default="False" />  
4.     <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />  
5.     <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>  
6.     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>  
7.     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />  
8.     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.vcg" />  
9. </launch>  

五、效果演示

        在终端中输入显示命令：

[plain]  view plain  copy

1. roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true  

        显示效果如下图所示，使用gui中的控制bar可以控制四个轮子单独旋转。

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ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真

之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。

一、模型完善

        之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf文件重新整理编写成.xacro文件。
        .xacro文件主要分为三部分：

1、机器人主体

[plain]  view plain  copy

1. <?xml version="1.0"?>  
2. <robot name="smartcar" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">  
3.   <property name="M_PI" value="3.14159"/>  
4.   
5.   <!-- Macro for SmartCar body. Including Gazebo extensions, but does not include Kinect -->  
6.   <include filename="$(find smartcar_description)/urdf/gazebo.urdf.xacro"/>  
7.   
8.   <property name="base_x" value="0.33" />  
9.   <property name="base_y" value="0.33" />  
10.   
11.   <xacro:macro name="smartcar_body">  
12.   
13.   
14.     <link name="base_link">  
15.     <inertial>  
16.       <origin xyz="0 0 0.055"/>  
17.       <mass value="1.0" />  
18.       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
19.     </inertial>  
20.     <visual>  
21.       <geometry>  
22.         <box size="0.25 .16 .05"/>  
23.       </geometry>  
24.       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.055"/>  
25.       <material name="blue">  
26.       <color rgba="0 0 .8 1"/>  
27.       </material>  
28.    </visual>  
29.    <collision>  
30.       <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.055"/>  
31.       <geometry>  
32.         <box size="0.25 .16 .05" />  
33.       </geometry>  
34.     </collision>  
35.   </link>  
36.   
37.   
38.  <link name="left_front_wheel">  
39.     <inertial>  
40.       <origin  xyz="0.08 0.08 0.025"/>  
41.       <mass value="0.1" />  
42.        <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
43.     </inertial>  
44.     <visual>  
45.       <geometry>  
46.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
47.       </geometry>  
48.       <material name="black">  
49.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
50.       </material>  
51.     </visual>  
52.     <collision>  
53.       <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 0.08 0.025"/>  
54.       <geometry>  
55.          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
56.       </geometry>  
57.     </collision>  
58.   </link>  
59.   
60.   <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
61.     <axis xyz="0 0 1"/>  
62.     <parent link="base_link"/>  
63.     <child link="left_front_wheel"/>  
64.     <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 0.08 0.025"/>  
65.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
66.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
67.   </joint>  
68.   
69.   <link name="right_front_wheel">  
70.     <inertial>  
71.       <origin xyz="0.08 -0.08 0.025"/>  
72.       <mass value="0.1" />  
73.        <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
74.     </inertial>  
75.     <visual>  
76.       <geometry>  
77.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
78.       </geometry>  
79.       <material name="black">  
80.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
81.       </material>  
82.     </visual>  
83.     <collision>  
84.       <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 -0.08 0.025"/>  
85.       <geometry>  
86.          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
87.       </geometry>  
88.     </collision>  
89.   </link>  
90.   
91.   <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
92.     <axis xyz="0 0 1"/>  
93.     <parent link="base_link"/>  
94.     <child link="right_front_wheel"/>  
95.     <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="0.08 -0.08 0.025"/>  
96.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
97.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
98.  </joint>  
99.   
100.  <link name="left_back_wheel">  
101.     <inertial>  
102.       <origin xyz="-0.08 0.08 0.025"/>  
103.       <mass value="0.1" />  
104.        <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
105.     </inertial>  
106.     <visual>  
107.       <geometry>  
108.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
109.       </geometry>  
110.       <material name="black">  
111.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
112.       </material>  
113.    </visual>  
114.    <collision>  
115.        <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 0.08 0.025"/>  
116.       <geometry>  
117.          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
118.       </geometry>  
119.     </collision>  
120.   </link>  
121.   
122.   <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
123.     <axis xyz="0 0 1"/>  
124.     <parent link="base_link"/>  
125.     <child link="left_back_wheel"/>  
126.     <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 0.08 0.025"/>  
127.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
128.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
129.   </joint>  
130.   
131.   <link name="right_back_wheel">  
132.     <inertial>  
133.        <origin xyz="-0.08 -0.08 0.025"/>  
134.        <mass value="0.1" />  
135.        <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
136.     </inertial>  
137.     <visual>  
138.       <geometry>  
139.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
140.       </geometry>  
141.       <material name="black">  
142.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
143.       </material>  
144.    </visual>  
145.    <collision>  
146.       <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 -0.08 0.025"/>  
147.       <geometry>  
148.          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
149.       </geometry>  
150.     </collision>  
151.   </link>  
152.   
153.   
154.   <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
155.     <axis xyz="0 0 1"/>  
156.     <parent link="base_link"/>  
157.     <child link="right_back_wheel"/>  
158.     <origin rpy="0 1.57075 1.57075" xyz="-0.08 -0.08 0.025"/>  
159.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
160.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
161.   </joint>  
162.   
163.   <link name="head">  
164.     <inertial>  
165.       <origin xyz="0.08 0 0.08"/>  
166.       <mass value="0.1" />  
167.       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>  
168.     </inertial>  
169.     <visual>  
170.       <geometry>  
171.         <box size=".02 .03 .03"/>  
172.       </geometry>  
173.       <material name="white">  
174.         <color rgba="1 1 1 1"/>  
175.       </material>  
176.      </visual>  
177.      <collision>  
178.       <origin xyz="0.08 0 0.08"/>  
179.       <geometry>  
180.          <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
181.       </geometry>  
182.     </collision>  
183.   </link>  
184.   
185.   <joint name="tobox" type="fixed">  
186.     <parent link="base_link"/>  
187.     <child link="head"/>  
188.     <origin xyz="0.08 0 0.08"/>  
189.   </joint>  
190.   </xacro:macro>  
191.   
192. </robot>  

2、gazebo属性部分

[plain]  view plain  copy

1. <?xml version="1.0"?>  
2.   
3. <robot xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"   
4.     xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"   
5.     xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"   
6.     xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"   
7.     name="smartcar_gazebo">  
8.   
9. <!-- ASUS Xtion PRO camera for simulation -->  
10. <!-- gazebo_ros_wge100 plugin is in kt2_gazebo_plugins package -->  
11. <xacro:macro name="smartcar_sim">  
12.     <gazebo reference="base_link">  
13.         <material>Gazebo/Blue</material>  
14.     </gazebo>  
15.   
16.     <gazebo reference="right_front_wheel">  
17.         <material>Gazebo/FlatBlack</material>  
18.     </gazebo>  
19.   
20.     <gazebo reference="right_back_wheel">  
21.         <material>Gazebo/FlatBlack</material>  
22.     </gazebo>  
23.   
24.     <gazebo reference="left_front_wheel">  
25.         <material>Gazebo/FlatBlack</material>  
26.     </gazebo>  
27.   
28.     <gazebo reference="left_back_wheel">  
29.         <material>Gazebo/FlatBlack</material>  
30.     </gazebo>  
31.   
32.     <gazebo reference="head">  
33.         <material>Gazebo/White</material>  
34.     </gazebo>  
35.   
36. </xacro:macro>  
37.   
38. </robot>  

3、主文件

[cpp]  view plain  copy

1. <span style="font-size:14px;"><?xml version="1.0"?>  
2.   
3. <robot name="smartcar"    
4.     xmlns:xi="http://www.w3.org/2001/XInclude"  
5.     xmlns:gazebo="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#gz"  
6.     xmlns:model="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#model"  
7.     xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"  
8.     xmlns:body="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#body"  
9.     xmlns:geom="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#geom"  
10.     xmlns:joint="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#joint"  
11.     xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"  
12.     xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"  
13.     xmlns:rendering="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#rendering"  
14.     xmlns:renderable="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#renderable"  
15.     xmlns:physics="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#physics"  
16.     xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">  
17.   
18.   <include filename="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar_body.urdf.xacro" />  
19.   
20.   <!-- Body of SmartCar, with plates, standoffs and Create (including sim sensors) -->  
21.   <smartcar_body/>  
22.   
23.   <smartcar_sim/>  
24.   
25. </robot></span>  

二、lanuch文件

        在launch文件中要启动节点和模拟器。

[plain]  view plain  copy

1. <launch>  
2.     <param name="/use_sim_time" value="false" />  
3.       
4.     <!-- Load the URDF/Xacro model of our robot -->  
5.     <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf.xacro'" />  
6.     <arg name="gui" default="false" />  
7.   
8.     <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />  
9.     <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>  
10.   
11.     <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="driver.py" output="screen">  
12.         <rosparam file="$(find smartcar_description)/config/smartcar_arbotix.yaml" command="load" />  
13.         <param name="sim" value="true"/>  
14.     </node>  
15.   
16.     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >  
17.     </node>  
18.   
19.     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">  
20.         <param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />  
21.     </node>  
22.   
23.      <!-- We need a static transforms for the wheels -->  
24.     <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_front_link 100" />  
25.     <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_front_link 100" />  
26.   
27.     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find smartcar_description)/urdf.vcg" />  
28. </launch>  

三、仿真测试

        首先运行lanuch，既可以看到rviz中的机器人：

[plain]  view plain  copy

1. roslaunch smartcar_description smartcar_display.rviz.launch  

        

         发布一条动作的消息。

[plain]  view plain  copy

1. rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'  

四、节点关系

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