4.ROS2笔记-概念总览

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#ros2 #工作空间 #节点 #话题 #服务

于 2022-09-26 23:06:47 首次发布
本文档基于ROS2入门21讲图文教程，详细介绍了ROS2的核心概念，并以此为线索深入讲解ROS2的应用开发方法。

4.ROS2笔记-概念总览

学习资料参考ROS2入门21讲图文教程.

后面以ROS2的核心概念为线索，详细讲解ROS2的应用开发方法。
方法。

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shr@ubuntu:~$ sudo apt install ros-noetic-navigation 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 将会同时安装下列软件： ros-noetic-amcl ros-noetic-base-local-planner ros-noetic-carrot-planner ros-noetic-clear-costmap-recovery ros-noetic-costmap-2d ros-noetic-dwa-local-planner ros-noetic-fake-localization ros-noetic-global-planner ros-noetic-move-base ros-noetic-move-base-msgs ros-noetic-move-slow-and-clear ros-noetic-nav-core ros-noetic-navfn ros-noetic-rotate-recovery ros-noetic-voxel-grid 下列【新】软件包将被安装： ros-noetic-amcl ros-noetic-base-local-planner ros-noetic-carrot-planner ros-noetic-clear-costmap-recovery ros-noetic-costmap-2d ros-noetic-dwa-local-planner ros-noetic-fake-localization ros-noetic-global-planner ros-noetic-move-base ros-noetic-move-base-msgs ros-noetic-move-slow-and-clear ros-noetic-nav-core ros-noetic-navfn ros-noetic-navigation ros-noetic-rotate-recovery ros-noetic-voxel-grid 升级了 0 个软件包，新安装了 16 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 64 个软件包未被升级。 需要下载 1,931 kB 的归档。 解压缩后会消耗 9,841 kB 的额外空间。 您希望继续执行吗？ [Y/n] y 获取:1 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-amcl amd64 1.17.3-1focal.20250521.001518 [268 kB] 获取:2 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-voxel-grid amd64 1.17.3-1focal.20250519.231756 [16.7 kB] 获取:3 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-costmap-2d amd64 1.17.3-1focal.20250521.001646 [449 kB] 获取:4 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-nav-core amd64 1.17.3-1focal.20250521.004844 [8,784 B] 获取:5 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-base-local-planner amd64 1.17.3-1focal.20250521.005206 [243 kB] 获取:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-carrot-planner amd64 1.17.3-1focal.20250521.010103 [35.6 kB] 获取:7 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-clear-costmap-recovery amd64 1.17.3-1focal.20250521.005210 [42.4 kB] 获取:8 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-dwa-local-planner amd64 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ros-noetic-navigation amd64 1.17.3-1focal.20250521.011054 [3,064 B] 已下载 1,931 kB，耗时 50秒 (38.6 kB/s) 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-amcl。 (正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 250290 个文件和目录。) 准备解压 .../00-ros-noetic-amcl_1.17.3-1focal.20250521.001518_amd64.deb ... 正在解压 ros-noetic-amcl (1.17.3-1focal.20250521.001518) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-voxel-grid。 准备解压 .../01-ros-noetic-voxel-grid_1.17.3-1focal.20250519.231756_amd64.deb . .. 正在解压 ros-noetic-voxel-grid (1.17.3-1focal.20250519.231756) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-costmap-2d。 准备解压 .../02-ros-noetic-costmap-2d_1.17.3-1focal.20250521.001646_amd64.deb . .. 正在解压 ros-noetic-costmap-2d (1.17.3-1focal.20250521.001646) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-nav-core。 准备解压 .../03-ros-noetic-nav-core_1.17.3-1focal.20250521.004844_amd64.deb ... 正在解压 ros-noetic-nav-core (1.17.3-1focal.20250521.004844) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-base-local-planner。 准备解压 .../04-ros-noetic-base-local-planner_1.17.3-1focal.20250521.005206_amd6 4.deb ... 正在解压 ros-noetic-base-local-planner (1.17.3-1focal.20250521.005206) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-carrot-planner。 准备解压 .../05-ros-noetic-carrot-planner_1.17.3-1focal.20250521.010103_amd64.de b ... 正在解压 ros-noetic-carrot-planner (1.17.3-1focal.20250521.010103) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-clear-costmap-recovery。 准备解压 .../06-ros-noetic-clear-costmap-recovery_1.17.3-1focal.20250521.005210_ amd64.deb ... 正在解压 ros-noetic-clear-costmap-recovery (1.17.3-1focal.20250521.005210) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-dwa-local-planner。 准备解压 .../07-ros-noetic-dwa-local-planner_1.17.3-1focal.20250521.005823_amd64 .deb ... 正在解压 ros-noetic-dwa-local-planner (1.17.3-1focal.20250521.005823) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-fake-localization。 准备解压 .../08-ros-noetic-fake-localization_1.17.3-1focal.20250520.001758_amd64 .deb ... 正在解压 ros-noetic-fake-localization (1.17.3-1focal.20250520.001758) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-navfn。 准备解压 .../09-ros-noetic-navfn_1.17.3-1focal.20250521.005304_amd64.deb ... 正在解压 ros-noetic-navfn (1.17.3-1focal.20250521.005304) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-global-planner。 准备解压 .../10-ros-noetic-global-planner_1.17.3-1focal.20250521.005728_amd64.de b ... 正在解压 ros-noetic-global-planner (1.17.3-1focal.20250521.005728) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-move-base-msgs。 准备解压 .../11-ros-noetic-move-base-msgs_1.14.2-1focal.20250516.000952_amd64.de b ... 正在解压 ros-noetic-move-base-msgs (1.14.2-1focal.20250516.000952) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-rotate-recovery。 准备解压 .../12-ros-noetic-rotate-recovery_1.17.3-1focal.20250521.010109_amd64.d eb ... 正在解压 ros-noetic-rotate-recovery (1.17.3-1focal.20250521.010109) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-move-base。 准备解压 .../13-ros-noetic-move-base_1.17.3-1focal.20250521.010519_amd64.deb .. . 正在解压 ros-noetic-move-base (1.17.3-1focal.20250521.010519) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-move-slow-and-clear。 准备解压 .../14-ros-noetic-move-slow-and-clear_1.17.3-1focal.20250521.005242_amd 64.deb ... 正在解压 ros-noetic-move-slow-and-clear (1.17.3-1focal.20250521.005242) ... 正在选中未选择的软件包 ros-noetic-navigation。 准备解压 .../15-ros-noetic-navigation_1.17.3-1focal.20250521.011054_amd64.deb . .. 正在解压 ros-noetic-navigation (1.17.3-1focal.20250521.011054) ... 正在设置 ros-noetic-amcl (1.17.3-1focal.20250521.001518) ... 正在设置 ros-noetic-voxel-grid (1.17.3-1focal.20250519.231756) ... 正在设置 ros-noetic-move-base-msgs (1.14.2-1focal.20250516.000952) ... 正在设置 ros-noetic-costmap-2d (1.17.3-1focal.20250521.001646) ... 正在设置 ros-noetic-fake-localization (1.17.3-1focal.20250520.001758) ... 正在设置 ros-noetic-nav-core (1.17.3-1focal.20250521.004844) ... 正在设置 ros-noetic-clear-costmap-recovery (1.17.3-1focal.20250521.005210) ... 正在设置 ros-noetic-move-slow-and-clear (1.17.3-1focal.20250521.005242) ... 正在设置 ros-noetic-rotate-recovery (1.17.3-1focal.20250521.010109) ... 正在设置 ros-noetic-navfn (1.17.3-1focal.20250521.005304) ... 正在设置 ros-noetic-base-local-planner (1.17.3-1focal.20250521.005206) ... 正在设置 ros-noetic-carrot-planner (1.17.3-1focal.20250521.010103) ... 正在设置 ros-noetic-move-base (1.17.3-1focal.20250521.010519) ... 正在设置 ros-noetic-global-planner (1.17.3-1focal.20250521.005728) ... 正在设置 ros-noetic-dwa-local-planner (1.17.3-1focal.20250521.005823) ... 正在设置 ros-noetic-navigation (1.17.3-1focal.20250521.011054) ... shr@ubuntu:~$ rospack find gmapping /opt/ros/noetic/share/gmapping shr@ubuntu:~$ rospack find map_server /opt/ros/noetic/share/map_server shr@ubuntu:~$ rospack find navigation [rospack] Error: package 'navigation' not found shr@ubuntu:~$ rospack find navigation [rospack] Error: package 'navigation' not found shr@ubuntu:~$
07-29
若安装过程中出现依赖问题，可参考相关提示安装缺失的依赖项，例如 `ros-noetic-map-server`、`ros-noetic-tf2-geometry-msgs` 等 [^2]。 2. 安装完成后，检查 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量是否包含 `/opt/ros/...
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